目錄
1. 概念簡介
1.1 toolbox的下載
www.nxp.com/mctoolbox （最下面）
註冊登錄後，可以下載到：
MBDToolboxS32KReleaseV2.0.0.zip
和
Motor Control Development Toolbox for S32K v1.0.0.zip
1.2 MCD toolbox描述
即：MBD電機控制工具箱
MCD工具箱是一個綜合的工具箱集合。它包含了能加速NXP MCUs通過MBD方式來進行應用開發的開發速度的一些工具插件。即是“基於模型的設計（MBD）”開發環境的matlab/simulink的插件。
使用其，可以縮短項目週期。MCD工具箱包含了：
- simulink集成的-----嵌入式目標支持的NXP MCUs直接原型設計和PIL開發流程。
- 外設設備接口塊和驅動程序
- 目標優化的數學和運動控制算法在目標MCU上有效執行
- 精確到Bit級的仿真結果
MCD工具箱，產生啓動MCU和運行APP code所需的所有代碼。同時支持多個編譯器的構建。
特性：
- 內建的支持，通過RAppID bootloader程序程序，直接下載代碼到目標MCU。
- 適用於電機控制之外的應用
- 免費許可
- 內建支持---NXP freeMaster工具
1.3 MBD toolbox描述
NXP基於模型的設計工具箱提供了集成的開發環境和工具鏈，用於自動配置和生成所有必需的軟件 (包括初始化例程和設備驅動程序)，以便在NXP MCU上執行復雜應用(例如：電機控制算法、通信協議CAN、SPI、 I2C、UART和基於傳感器的應用)。
該工具箱包括NXP MCU的集成Simulink®嵌入式目標、外設設備模塊和驅動程序、數學和電機控制庫套件以及精確到位的仿真結果，提供面向軟件和處理器在環(SIL和PIL)仿真的內部支持，支持快速原型設計、對在Matlab環境下開發的算法驗證真實目標。
S32的MBD工具箱主要包含三部分（三種simulink 庫）：
- Ø S32K14X blocks
- Ø S32K14X 汽車數學（automotive math）和電機控制（motor control）
- Ø S32K14X示例
1.4 MCD工具箱和MBD工具箱的關係
MBD toolbox是開發中具體使用的庫及示例
MCD toolbox是方便開發的一些插件集合，看名字和電機控制關係更大
1.5 在線調試工具FreeMaster
一款實時的調試、監控、數據可視化的界面工具。
可參閱網絡分析文章：
http://bbs.elecfans.com/jishu_470451_1_1.html
FreeMaster作爲圖像化的在線調試工具，具有友好的界面和實用的性能，不僅支持簡單的串口SCI調試，而且最新版更是開始支持BDM（HC08/HCS08/HC12/HCS12/HCS12x）、JTAG（針對56F800系列DSC）、USB、CAN、Ethernet等在線調試（CAN和Ethernet需要在付費版本里纔有，不過前幾種已經夠用了）。
MCD工具包安裝後，會有freeMaster的文件夾，安裝見下面開發環境搭建章節。
開發者選項中，會出現freeMaster2.0運行程序和user manual
FreeMaster的一些特點：
（1）圖形化調試環境；
（2）支持RS232通信接口和其他如BDM、JTAG、CAN接口等等；
（3）實時跟蹤嵌入式C中的變量；
（4）虛擬話的示波器窗口實時顯示跟蹤變量（其跟蹤速率受你選用的通信接口的波特率所限）；
（5）通過目標板上的記錄區（Recorder）快速讀取數據；
（6）內置支持標準數據類型（包括整型，浮點，位等）；
（7）支持Active X 接口支持VBScript和JScript；
（8）支持Matlab仿真接口；
（9）支持通過以太網遠程通信控制（免費版本不支持該功能）。
2. MBD開發環境搭建
對應文檔：Model_Based_Design_Toolbox_Quick_Start.pdf
共5步：
- 點擊下載的exe開始安裝
- 安裝freeMaster
- 註冊並安裝許可證
- 設置目標編譯器
- 爲MBD toolbox設置matlab路徑
2.1 安裝setup.exe
點擊上面下載的MBD toolbox中的setup.exe安裝S32K的MBD開發工具包。
2.2 安裝freeMaster
安裝好MBD toolbox後，再windows的 “開始---->程序----->Model based...----->安裝----->***”
安裝下面兩部分：
- FreeMASTER Installer 程序安裝
- FreeMASTER SCI Driver Install 這個SCI驅動安裝
2.3 註冊並安裝許可證
雖然免費，但仍需要安裝許可證的，不然編譯時，會提示未安裝license。
www.nxp.com/mctoolbox
產生key的的步驟：（此部分MCD的help目錄下的license安裝說明的更好些）
1. 進入下載頁面，點擊download log
2. 進入download log後，點擊License Keys
3. 進一步生成時，需要填寫Locating the HOST ID， DISK ID，得到該ID的方法是，matlab命令行中：輸入mbd_s32k_hostid， 然後回車，得到該ID。【方法2：DOS命令行方式獲取，見MCD文檔】
4. 結果填入對應位置，並填寫name，應是隨意的，目前自己生成時，填的NXP ID號，用途之一是，matlab會顯示最後的修改人是“此name”。
5. 點擊save all保存生成的license.data到D:\MBDToolbox\mbdtbx_S32K\lic路徑（請選擇實際的安裝路徑）
2.4 設置目標編譯器
MBD toolbox的目標編譯器的使用，是需要配置的。用下面的腳本命令去安裝這些環境變量。確保<COMPILER_STRING>_TOOL這個系統環境變量被調用到， 它對應於開發上所安裝的具體編譯器。該環境變量被定義的值如下所示：
例1：
GCC_S32K_TOOL = C:/NXP/S32DS_ARM_v1.3/Cross_Tools/gcc-arm-none-eabi-4_9
例2：
IAR_TOOL = C:/Program Files (x86)/IAR Systems/Embedded Workbench 7.3
例3：
GHS_TOOL = C:/ghs/multi517
具體盤符，根據自己的實際值填寫。 配置後重啓matlab，以便讓系統環境變量生效。
2.5 爲MBD toolbox設置matlab路徑
爲了讓matlab識別到MBD toolbox，需要設置toolbox的具體PATH到matlab的環境變量。這是通過將MATLAB命令行中，將當前目錄導航到MBD 的‘D:\MBDToolbox\mbdtbx_S32K’安裝目錄並運行mbd_s32k_path.m腳本完成的。（基本大概需要運行1~2分鐘，提示成功）
3. MBD開發示例
3.1 認識S32 MBD庫
三個層次：
- Ø On-chip 模塊及外設示例庫
- Ø 模型、驗證和確認 庫
- Ø 應用層 示例庫
simulink的庫已經可以所引導S32庫了，如下圖：
新建空白工程，從上述庫導入即可。
3.2 開發板設置
3.3 Hello world示例
編譯後，生成了test_uart_mbd_rtw文件夾，其中包含了如下所有文件。其中.elf（下一節有對elf的簡介），可以用來調試。
3.4 elf文件簡介
(本小節摘自網絡，時間久遠，不在備註，若有異議，請聯繫移除)
文件的內容：
1. BIN文件是 raw binary 文件，這種文件只包含機器碼。
2. ELF文件除了機器碼外，還包含其它額外的信息，如段的加載地址，運行地址，重定位表，符號表等。
因此ELF文件的體積比對應的BIN文件要大。
文件的執行：（linux爲例）
1. 執行raw binary很簡單，只需要將程序加載到其起始地址，就可以執行；
FILE *fp = fopen("vmlinux.bin", "rb");
fread(VMLINUX_START, 1, VMLINUX_SIZE, fp);
((void (*)(void))VMLINUX_START)();
2. 執行ELF程序則需要一個ELF Loader。
現在知道了吧，uboot和Linux kernel啓動的時候是沒有ELF Loader的
所以燒在flash上的文件只能是raw binary格式的，即鏡像文件image
文件的轉換：
1. 通過gcc編譯出來的是elf文件
2. 通過objcpy可以把elf文件轉換爲bin文件
4. 附：文檔
S32 MBD用戶手冊，介紹了每個模塊，詳細，共5.8M， 190頁：
D:\NXP\mbd\MBDT-User-Manual-for-S32K.pdf
License的安裝：
D:\NXP\mbd\MBDT-License-Installation.pdf
D:\MCToolbox\mctbx_S32K\help\Motor_Control_Toolbox_License_Installation.pdf
入門安裝文檔，本文基於此文檔：
D:\NXP\mbd\MBDT-Quick-Start.pdf
只研究過兩天，後續沒機會參與模型開發，可惜可惜！