CSAE V2X應用層MAP消息解讀

1.MAP消息簡介
MAP消息即地圖消息，由路側單元RSU（RodeSide Unit）廣播，向車輛傳遞局部區域的地圖信息。包括局部區域路口消息、路段消息、車道消息、道路之間的連接關係等。

下圖爲MAP消息的主體結構，是一個層層嵌套的格式，白色部分爲必須包含的消息，灰色部分爲可選消息。

在利用RSU廣播Map消息時，由於Map消息層層嵌套，過於複雜，可採用"xml value" 格式對Map消息進行傳遞。下面將通過一個簡單的Use Case 對Map消息進行解讀。

2.利用xml對MAP消息進行描述

<MapData>
	<msgCnt>0</msgCnt>
	<nodes>
		<Node>
			<id>
				<region>17</region>
				<id>13</id>
			</id>
			<refPos>
				<lat>233</lat>
				<long>456</long>
				<elevation>456</elevation>
			</refPos>
			<inLinks>
				<Link>
					<upstreamNodeId>
						<region>17</region>
						<id>12</id>
					</upstreamNodeId>
					<laneWidth>333</laneWidth>
					<movements>
						<Movement>
							<remoteIntersection>
								<region>17</region>
								<id>11</id>
							</remoteIntersection>
							<phaseId>27</phaseId>
						</Movement>
						<Movement>
							<remoteIntersection>
								<region>17</region>
								<id>14</id>
							</remoteIntersection>
							<phaseId>30</phaseId>
						</Movement>
					</movements>
					<lanes>
						<Lane>
							<laneID>23</laneID>
							<maneuvers>000000000011</maneuvers>
							<connectsTo>
								<Connection>
									<remoteIntersection>
										<region>17</region>
										<id>11</id>
									</remoteIntersection>
									<connectingLane>
										<lane>25</lane>
										<maneuver>000000000011</maneuver>
									</connectingLane>
								</Connection>
								<Connection>
									<remoteIntersection>
										<region>17</region>
										<id>14</id>
									</remoteIntersection>
									<connectingLane>
										<lane>26</lane>
										<maneuver>000000000011</maneuver>
									</connectingLane>
								</Connection>
							</connectsTo>
						</Lane>
					</lanes>
				</Link>
			</inLinks>
		</Node>
	</nodes>
</MapData>

3. 通過簡單的Use Case對MAP消息進行解讀

msgCnt是發放方爲發送的MAP消息進行編號，其值在0 - 127之間，在開始發送是隨機選取數字，隨後依次遞增。配合時間戳timeStamp可以防止重放攻擊，時間戳在本次實例中沒有給出，一般通過讀取GPS中的時間戳，然後加入到Map消息中進行發送。

MAP消息傳遞局部區域一系列的路口消息，即nodes，其包含一系列的Node，每個Node即一個路口節點，其消息包含了與上下游路口節點的連接關係。結合Use Case進行解讀，第二節xml格式的MAP消息中的對圖中nodeID爲13的消息進行了描述。

id參數中的region參數表示節點所在區域的ID，本實例假設其爲17.
id參數中的id參數當前節點的ID，本實例假設其爲13.
refPos表示nodeID爲13的節點的位置，用經度、緯度和海拔表示。

inLinks包含了一系列以nodeID 13爲下游節點的上游節點的結合，本示例只列出了nodeID爲12的上游節點的屬性。
upStreamNodeID即表示上游節點的區域id和節點id。
laneWidth指上游節點id與當前節點id之前的的道路寬，按照圖中應用兩條道路，MAP消息只對其中一條進行了描述，具體在下文介紹。

movements指上游節點id和下游節點id定義的路段與下游路段的連接關係，由圖中可知，當前路段的車可進行左轉和直行，其對應的節點id（remoteIntersection）分別爲11和14，進一步可得到相應的phaseID，其是MAP消息和SPAT消息的唯一聯繫，根據此id，可以查看SPAT消息中的信號燈數據，利用數據可以給駕駛提供駕駛輔助消息。

lanes指指上游節點id和下游節點id定義的路段，示例和MAP消息只對其中的id爲23的lane進行了說明。
maneuvers指該路段能夠進行的行爲，000000000011指該路段能夠左轉和直行。具體可以在T/CSAE 53-2017文檔進行查詢。
connectsTo指該路段連接的下游路段，如果進行左轉，其連接的遠處節點id爲11，連接的laneID爲25，如果直行，其連接的遠處節點id爲14，連接的laneID爲26.

4.總結
本文對MAP消息進行了簡單的解讀，主要參考了T/CSAE 53-2017文檔。