ROS - 在ROS中使用YOLO

ROS中使用YOLO識別物體

一、安裝CUDA

安裝最新版即可。

二、安裝cuDNN

安裝說明
說明：在官方提供的安裝說明裏面，有一步是驗證cuDNN安裝是否正確。

安裝cuDNN的時候，需要下載“cuDNN Library for Linux”。

在這個驗證步驟，需要下載“cuDNN Runtime Library for Ubuntu18.04”，“cuDNN Developer Library for Ubuntu18.04”，“cuDNN Code Samples and User Guide for Ubuntu18.04”，並且順次安裝。

三、下載usb-cam驅動

假設已經建好了ros的工作空間（我的就是catkin_ws）。
下載usb-cam驅動

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

四、下載darknet_ros

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git

五、修改文件，使usb-cam發佈的話題能被darknet接收到

cd ~/catkin_ws/src/darknet_ros/config
vi ros.yaml

可以看到這裏有darknet的接受話題的設置，所以只需要修改爲usb-cam發佈的話題名稱就可以。
怎樣查看usb-cam發佈的話題的名稱呢？

cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch
vi usb_cam-test.launch

可以看到這裏有usb-cam發佈的話題名稱。

六、編譯

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

爲什麼用這個指令編譯都可以在darknet_ros的github中找到說明，用Release是爲了加速運行速度。

七、執行

開一個terminal

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

開另一個terminal

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros yolo_v3.launch