實驗說明：https://pdos.csail.mit.edu/6.824/labs/lab-raft.html
可視化：http://thesecretlivesofdata.com/raft/
實現目標
根據論文Figure 2和5.2實現Raft系統的選主和心跳
編程環境
1. 最終我們希望的目標是可以對raft目錄下test文件進行測試，2A實現主要進行的測試代碼有前2個，執行"go test -run 2A"
2. 在進行編程和調試時，我主要使用了goland編輯器，需要先設置下gopath，如下
3. 設置完成後，如果你直接執行下面的函數的話，會報錯，是因爲項目使用的import方式的問題
這個問題的原因在於在raft/raft.go、raft/config.go和raft/labrpc.go的代碼裏面有一個Import，是直接import了"../labrpc"和"../labgob"，我們將GOPATH修改之後，需要把它們改成"import labrpc"和"import labgob"
當然也可以在不修改GOPATH的情況下進行修復這個問題，可以放置
6.824到原本src/github或者哪個項目裏面，如下
完成上述步驟之後就可以直接運行test代碼了
整體流程
1. 整個選主的流程其實就是一個raft server不斷監控自身狀態做出選擇的過程，整個過程大致如下：
- 初始化一個raft server，配置對raft的參數（參考論文figure 2裏面的State表格），相較與論文，我們這裏還需要多一個state，表示raft server的身份；還有一個expireTime，用於表示過期時間（follower和candidate的進行投票請求的時間，也是leader進行發送心跳請求的時間），這個過期時間需要我們不斷進行動態更新
- 如果自身狀態是Follower的話，發生過期時間已經到達，就轉換爲Candidate，然後發送投票請求給其他節點
- 如果自身狀態是Leader的話，發生過期時間已經到達，就給其他節點發送心跳請求
- candidate在發送投票請求時
- term先自增1，刷新自己的過期時間
- 給所有的peers發送投票請求，並統計獲得的投票數，只要投票數大於半數，就可以成爲Leader，成爲leader之後，需要直接發送心跳請求（統計需要使用原子計數）
- 期間如果收到了一個term比自身要大的請求，便將自身狀態設置爲Follower，標記本次選主失敗，已經有更新的leader存在
- leader發送心跳請求時
- 先刷新自身的過期時間，準備下次心跳
- 給所有peers發送心跳請求，如果收到一個term比自身大的響應，就設置自身的term，再回退到follower狀態，刷新自身的過期時間
- 在節點收到投票請求時，處理邏輯爲
- 比較自身的term與請求攜帶的term（對應candidate的term），如果自身的term比請求推薦的term大的話，將響應攜帶的term設置爲自身的term，響應不投票，並結束
- 如果自身的term比請求攜帶的term小，就把自身的term設置爲請求攜帶的term，狀態設置爲Follower，並比較兩方的日誌狀態(當前沒有進行log操作，都是一樣新的)，設置自身的投票對象id，再刷新自己的過期時間
- 在節點收到心跳請求時（log爲空的log請求）
- 先判斷term大小，如果自身term比較大的話，設置響應的term爲自身term，返回false
- 否則將自身狀態更新爲Follower，投票對象設置爲-1，自身term設置爲請求攜帶的term，並更新過期時間，返回成功