实验说明：https://pdos.csail.mit.edu/6.824/labs/lab-raft.html
可视化：http://thesecretlivesofdata.com/raft/
实现目标
根据论文Figure 2和5.2实现Raft系统的选主和心跳
编程环境
1. 最终我们希望的目标是可以对raft目录下test文件进行测试，2A实现主要进行的测试代码有前2个，执行"go test -run 2A"
2. 在进行编程和调试时，我主要使用了goland编辑器，需要先设置下gopath，如下
3. 设置完成后，如果你直接执行下面的函数的话，会报错，是因为项目使用的import方式的问题
这个问题的原因在于在raft/raft.go、raft/config.go和raft/labrpc.go的代码里面有一个Import，是直接import了"../labrpc"和"../labgob"，我们将GOPATH修改之后，需要把它们改成"import labrpc"和"import labgob"
当然也可以在不修改GOPATH的情况下进行修复这个问题，可以放置
6.824到原本src/github或者哪个项目里面，如下
完成上述步骤之后就可以直接运行test代码了
整体流程
1. 整个选主的流程其实就是一个raft server不断监控自身状态做出选择的过程，整个过程大致如下：
- 初始化一个raft server，配置对raft的参数（参考论文figure 2里面的State表格），相较与论文，我们这里还需要多一个state，表示raft server的身份；还有一个expireTime，用于表示过期时间（follower和candidate的进行投票请求的时间，也是leader进行发送心跳请求的时间），这个过期时间需要我们不断进行动态更新
- 如果自身状态是Follower的话，发生过期时间已经到达，就转换为Candidate，然后发送投票请求给其他节点
- 如果自身状态是Leader的话，发生过期时间已经到达，就给其他节点发送心跳请求
- candidate在发送投票请求时
- term先自增1，刷新自己的过期时间
- 给所有的peers发送投票请求，并统计获得的投票数，只要投票数大于半数，就可以成为Leader，成为leader之后，需要直接发送心跳请求（统计需要使用原子计数）
- 期间如果收到了一个term比自身要大的请求，便将自身状态设置为Follower，标记本次选主失败，已经有更新的leader存在
- leader发送心跳请求时
- 先刷新自身的过期时间，准备下次心跳
- 给所有peers发送心跳请求，如果收到一个term比自身大的响应，就设置自身的term，再回退到follower状态，刷新自身的过期时间
- 在节点收到投票请求时，处理逻辑为
- 比较自身的term与请求携带的term（对应candidate的term），如果自身的term比请求推荐的term大的话，将响应携带的term设置为自身的term，响应不投票，并结束
- 如果自身的term比请求携带的term小，就把自身的term设置为请求携带的term，状态设置为Follower，并比较两方的日志状态(当前没有进行log操作，都是一样新的)，设置自身的投票对象id，再刷新自己的过期时间
- 在节点收到心跳请求时（log为空的log请求）
- 先判断term大小，如果自身term比较大的话，设置响应的term为自身term，返回false
- 否则将自身状态更新为Follower，投票对象设置为-1，自身term设置为请求携带的term，并更新过期时间，返回成功