freertos（第三課，interrupt for critical segment）

freertos中，並不提供掛接IRQHandler的API。
所以，如果需要註冊ISR，仍然需要使用standaloneOS提供的API。例如GIC的API。
freertos提供的中斷管理，只是用來屏蔽和打開中斷，用來進行臨界代碼段保護。
freertos提供了幾個宏擬函數，用來進行臨界代碼段保護。

#define taskENTER_CRITICAL()//mask all IRQ
#define taskEXIT_CRITICAL()// clear mask 

#define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()//return a ISRIdentifier
#define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x) // use the ISRIdentifier

實質上，底層都是通過屏蔽中斷或者打開中斷來實現的。

#define portDISABLE_INTERRUPTS() vPortRaiseBASEPRI()
#define portENABLE_INTERRUPTS() vPortSetBASEPRI(0)

注意一個關鍵的宏，
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，
低於這個值的中斷，將被屏蔽，而高於這個值的中斷則不會被屏蔽。