csdn原創文章，轉載請註明
本文描述瞭如何在兩臺電腦之間通過ROS實現協同運行的方法。系統配置爲：
- 一臺電腦運行windows 10系統、Matlab R2019b， 本文簡稱PCw；
- 另一臺電腦運行Ubuntu 16.04和Ros
Kinetic,本文簡稱PCu ； - 兩臺電腦通過網線連接於同一局域網。
1. PCw運行Matlab, 啓動ROS
PCw運行Matlab2019b，其自帶robotics system toolbox工具箱，啓動ros:
>> rosinit
Matlab啓動成功後，顯示
Initializing ROS master on http://SIAT-20190705OY:11311/.
Initializing global node /matlab_global_node_72448 with NodeURI http://SIAT-20190705OY:62356/
>>
2 確認兩臺電腦的名稱和IP地址
第一臺電腦PCw在cmd命令行輸入，得到主機名
>> hostname
或者
>> systeminfo
PCw在cmd命令行輸入，得到IP地址
>> ipconfig
第二臺電腦PCu在終端輸入，得到主機名
>> hostname
輸入下列命令，得到IP地址
>> ifconfig -a
本文中兩臺電腦的主機名和IP爲：
| PCw | PCu |
|---|---|
| SIAT-20190705OY | kun-System-Product-Name |
| 172.20.10.152 | 172.20.10.110 |
3 兩臺電腦設置對方信息
1. PCu端設置：
終端中輸入下列命令打開hosts文件：
sudo gedit /etc/hosts
修改/etc/hosts文件 添加運行matlab端電腦PCw的IP地址: 在etc/hosts文件中添加 "172.20.10.152 SIAT-20190705OY "
新打開一個終端，打開ROS:
roscore
2. PCw端設置：
在matlab端輸入以下命令，設置ROS主機的IP地址爲Ubuntu端電腦的IP；啓動ros:
>> setenv('kun-System-Product-Name','http://172.20.10.110')
>> rosinit
用rostopic list 命令查看話題名稱：
rostopic list
這時候就可以看大有一個‘/rosout’ 的話題：
>> rostopic list
/rosout
還可以在matlab端使用命令 “help robotics.ros” 來查看相關命令：
help robotics.ros
4 Example
example:
- 在Ubuntu端啓動一個pr2機器人，
- 實現在MATLAB端接收顯示pr2機器人的傳感器數據，
- 發佈控制命令到/cmd_vel 話題上控制pr2機器人運行。
步驟：
s1: 在Ubuntu端啓動pr2機器人
首先確保已經按照上文設置好了PCw的主機名和地址。打開終端，啓動ROS，啓動pr2機器人。
roscore
roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch
如果正常，會出現gazebo的pr2機器人界面；如果有問題，請參見博主另一篇介紹pr2啓動的文章。
s2: matlab 端首先設置ROS主機爲ubuntu 端的電腦，然後在matlab中初始化ros，最後利用rostopic list 查看主機上發佈的話題。
setenv('ROS_MASTER_URI','http://10.5.3.11:11311')
rosinit
rostopic list
s3: matlab端處理pr2發佈的topic：
列出topic:
rostopic list
查看topic信息:
rostopic info /torso_lift_imu/data
打印topic信息
rostopic echo /torso_lift_imu/data
s4: PCw接收PCu的機器人消息
即接收並顯示PR2發佈的激光雷達數據。ROS 在matlab中接收一個topic的函數是 rossubscriber(topic_name，@function), 與ros中的接收函數不同，在matlab中不需要指定這個話題的數據類型，它會自動檢測消息類型。function 表示回調函數，可以指定回調函數，也可以缺省。在matlab命令窗口中輸入：
>> laser = rossubscriber('/base_scan');
>> scandata = receive(laser,10);
>> plot(scandata)
s5: PCw發佈消息（控制命令to PCu）
創建一個發佈器:
chatterpub = rospublisher('/chatter',rostype.std_msgs_String);
填充數據:
chattermsg = rosmessage(chatterpub);
chattermsg.Data = 'test 2 PCs msg transfer';
send(chatterpub,chattermsg)
在ROS主機PCu上運行:
rostopic echo /chatter
每當PCw在matlab端調用一次 “send(chatterpub,chattermsg)” 函數，在ROS端就會打印一次: test 2 PCs msg transfer
——————————————
版權聲明：轉載請附上原文出處鏈接及本聲明。