因为目前临近计算机控制的考试，因此整理一下思路，方便复习。
首先给一下仿真的结构图和结果：
在这里插入图片描述
然后代码就免了，主要是控制器传递函数的计算，然后把传递函数化为微分方程。
整理一下思路，把这个问题分作 步：
1.一般都是由G0(S)，仿真的话，将控制对象的传递函数分为典型环节，然后RC电路实现。
2.本步在控制系统结构图中为控制器，即E->U
(1)PSIM中用Cblock实现，但需得到控制器输出Ud(K)差分方程，因此需要先求控制器的脉冲传函，即D(Z)=U(Z)/E(Z)。
(2)为求脉冲传函，一步步的话经历详细过程如下：
Ⅰ.G0（S）先变换为离散函数，一般用零阶保持器（zoh），也有其他阶保持器，可以找下自控书。zoh=（1-e^-Ts）/s，注意PSIM中的采样频率1/T设置也就是zoh的频率。回顾一下手算S->Z的三种方法：z变换，双线性变化，第一种忘了，，，，
Ⅱ.由D(Z)=fi(Z)/(fie(Z)G(Z))公式求D(Z),因此我们需要关注fi(Z)的求取，也就是脉冲传函，fie(Z)误差脉冲传函。关系是fie(Z)=1-fi(Z).
Ⅲ.fi(Z)的求取是重点!!!
很复杂，所以规定一下步骤：
one：m和d的选择,m=d+1，选择不同，设取fi(Z)不同。
m重数，d滞后环节数,m->G(Z)中分子Z^-1的次数.
two：得到这些参数：m,u.v.j,q
u,v->G(Z)单位圆上园外的零极点个数,
j->G(Z)的z=1的极点次数。
q->由输出信号决定，输出信号R(Z)的z=1的极点次数。
three:由决定的m重数，因此设的
**fi(Z)=Z^-m ×Ⅱ（1-bjZ^-1)×F2(Z)**
*因为是无波纹必须bj是G(Z)的全部零点,但有波纹只需要单位圆上或园外的即u次。由重数确定F2(Z)设为
F2(Z)=a0+a1×Z^-1 +…… at×Z^-t
where： t=q+v-1-min(q,j)
关于此处-min，理解为此处的t为最小。
要求来源为稳定性要求，因为z=1的极点在单位圆上，不稳定，需要消去，而fi(Z)特征方程需要没有单位圆上或外极点。转化为G(Z)上的z=1极点需要由D(Z)消去，（有点循环论证了）总之，用fi(Z)的分母也就是极点，消去G(Z)的分母z=1极点。
four：两种方法求t+1个未知数，未知数即a0……at
两种方法，一种由fi(Z)=1-fie(Z)待定系数法
但我觉得不好，以后固定用第二种，即由：
供参考理解的公式：
3.好了，控制器传函求出来了。再来差分方程：把U（Z）×Z^-n理解成U(k-n)即可，U(k)表示控制器当前输出,E同样
好了，来个代码的例子：
/*最小拍有波纹*/
static double error;
static double error_1,error_2;
static double u_1,u_2;
static double u_out;
if(t<0.002){
error=0;
error_1=0;
error_2=0;
u_1=0;
u_2=0;
}
error=x1;
u_out =error*0.454+error_1*(-0.658)+error_2*(0.204)+u_1*(0.566)+u_2*(0.434);
error_2=error_1;
error_1=error;
u_2=u_1;
u_1=u_out;
y1=u_out;
睡觉了，顶不住了。