注：
1：此爲永磁同步控制系列文章之一，應大家的要求，關於永磁同步矢量控制的系列文章已經在主頁置頂，大家可以直接去主頁裏面查閱，希望能給大家帶來幫助，謝謝。
2：矢量控制的六篇文章後。弱磁、MTPA、位置控制系列講解已經補充，也放在主頁了。
3: 恰飯一下，也做了一套較爲詳細教程放在置頂了，請大家查看_
由於後面的MTPA和弱磁都準備在矢量控制的基礎下進行，在此記錄下矢量控制的其他波形，供日後參考。
1 id=0的矢量控制
1.1 轉速+轉速環輸出波形+電流環iq輸出波形
如圖給定轉速爲1000r/min，從圖中可以看出，在比較好的PI參數情況下，轉速環在速度低於給定的時候迅速飽和，輸出電機承受的最大電流25A，使電機最大轉矩升速。在到達給定轉速之後，轉速環迅速降到負值，輸出反向轉矩，電機迅速降速到達給定，有稍小的波動。
1.2 電流環iq輸出+電流環id輸出+iqid反饋
1.3 轉速+轉矩波形
如圖在到達給定轉速之後，轉矩負值，電機迅速降速到達給定，有稍小的抖動。
