ROS Noetic Ninjemys遇見Ubuntu 20.04

ROS Noetic Ninjemys是ROS1最具里程碑式的版本！爲什麼呢？

使用新立得安裝過程更爲簡潔： 

詳細安裝目錄如上圖所示。

同時安裝了ROS1Noetic和ROS2Foxy，可以參考如下代碼進行默認環境選擇：

# ROS 1.0 noetic or ROS 2.0 foxy
echo Hello, ROS 1.0 or ROS 2.0? 1=noetic 2=foxy 
read ROS
if (($ROS==1));then
source /opt/ros/noetic/setup.bash
#export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ros/RobTool/ROS1/Wiki/src:/home/relaybot/RobTool/Cozmo/ros/src:$ROS_PACKAGE_PATH
#source /home/ros/RobTool/ROS1/Wiki/devel/setup.bash
#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311
#export ROS_IP=192.168.1.100
echo "noetic"
elif (($ROS==2));then
source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo "foxy"
else
echo "Non-ROS"
fi

選擇1，並輸入roscore：

選擇2，並輸入ros2：

• roslaunch gazebo_ros range_world.launch

此示例可以演示虛擬距離傳感器的讀數：

距離爲0.08

距離爲0.48

距離爲0.65

range_world.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true -->
  <arg name="paused" default="false"/>
  <arg name="use_sim_time" default="true"/>
  <arg name="extra_gazebo_args" default=""/>
  <arg name="gui" default="true"/>
  <arg name="debug" default="false"/>
  <arg name="physics" default="ode"/>
  <arg name="verbose" default="true"/>
  <arg name="output" default="screen"/>
  <arg name="world" default="gazebo_ros_range"/>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find gazebo_plugins)/test/test_worlds/$(arg world).world"/>
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
    <arg name="extra_gazebo_args" value="$(arg extra_gazebo_args)"/>
    <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
    <arg name="physics" value="$(arg physics)"/>
    <arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>
    <arg name="output" value="$(arg output)"/>
  </include>

</launch>

再舉個例子，kinetic和melodic簡單做一些修改就可以直接在noetic中使用的。

比如：

需要版本號爲“9”，當然這裏是gazebo11，如何辦，修改以下爲11即可，gazebo各版本之間的兼容性還是很好的。

安裝說明在官方文檔中已經詳細給出，請務必仔細閱讀，與之前ROS1有較大改進，更加簡潔方便。

Linux和Windows鏈接如下：

Win10:http://wiki.ros.org/Installation/Windows

ubuntu:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

debian:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Debian

Arch:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/ArchLinux

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 以下爲機器翻譯

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世界ROS烏龜節日快樂！ Open Robotics非常榮幸地宣佈，第13個ROS 1發行版Noetic Ninjemys現已上市！

如何獲得ROS Noetic？

請遵循ROS Wiki上安裝頁面上針對平臺的說明。

Noetic有什麼新功能？

首先，Noetic是唯一正式支持Python 3的 ROS 1版本！
有關重大更改，請參閱《Noetic遷移指南》，以及各個軟件包的變更日誌，以瞭解它們具有哪些新功能。

Noetic有什麼？

Noetic的此初始發行版中包含369個程序包，而ROS Kinetic中的當前2709個和ROS Melodic中的1939個相比。
navigation和ros_control已發佈給Noetic，而MoveIt!尚未發佈。

請參閱index.ros.org上的Noetic頁面或buildfarm Noetic狀態頁面，以檢查使用的軟件包是否可用。

此外，Ubuntu Focal上提供了32位ARM（armhf）軟件包，Ubuntu Focal和Debian Buster最高提供了64位ARM（aarch64）軟件包ros-noetic-desktop。

如果我需要的軟件包不可用怎麼辦？

這只是初始版本！
可以將包添加到ROS Noetic，直到達到使用壽命。
這是一個長期支持（LTS）版本，這意味着它將一直支持到2025年5月。

如果缺少想要發佈的軟件包，請首先檢查它是否可以發佈，然後通過在源存儲庫中打開問題來聯繫維護者。如果這樣不起作用，可以放在ROS話語釋放類別中。

寫在最後

感謝所有幫助實現此版本的維護者和貢獻者。
沒有您，我們無法做到這一點。

ROS團隊

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