1，首先最重要的是把系統默認的源爲aliyun鏡像源，否則在update的時候非常非常慢，先備份sources.list，然後編輯/etc/apt/sources.list文件
把http://archive.ubuntu.com/ubuntu都改成http://mirrors.aliyun.com/ubuntu
cd /etc/apt
sudo cp sources.list sources_old.list
2，添加ROS軟件源
國外源：
sudo sh -c 'echo ''deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main''> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
國內源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
清華源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3，安裝ROS軟件需要授權密鑰，獲取授權密鑰時會報拒絕連接，所以先把域名映射加到hosts文件
進入https://site.ip138.com/輸入raw.githubusercontent.com獲取到香港的服務器IP爲151.101.76.133
加入域名映射
sudo vim /etc/hosts
151.101.76.133 raw.githubusercontent.com
151.101.76.133 raw.github.com
4，獲取密鑰，會在命令當前目錄下生成ros.key文件
sudo wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key
5，以上3，4步驟也可通過如下命令實現授權(不一定每次都有用)
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
6，用這個密鑰配置 apt 軟件包管理系統，注意要在用戶主目錄下執行(/home/username),執行後提示OK即可刪除ros.key
sudo apt-key add ros.key
7，更新軟件包索引
sudo apt-get update
8，ubuntu16對應版本爲kinetic
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
ubuntu18對應版本爲melodic
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
以下是基於ubuntu16.04，除版本號不一樣，其他都相同(ubuntu18把kinetic替換爲melodic)
9，執行ROS相關命令前要確保ROS相關環境變量已添加，避免都執行setup.basg，把"source /opt/ros/kinetic/setup.bash"寫到~/.bashrc中，setup.bash會自動添加ROS相關的環境變量
echo ''source /opt/ros/kinetic/setup.bash'' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
10，查看可用軟件包
apt-cache search ros-kinetic
11，查看ROS的環境變量
export | grep ROS
12，初始化 rosdep，rosdep可以在我們需要編譯某些源碼的時候爲其安裝一些依賴項，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。在ubuntu18中執行sudo rosdep init，會提示找不到rosdep命令，要先安裝rospack-tools
sudo apt install rospack-tools
sudo rosdep init
rosdep update
執行rosdep update過程中可能會報超時錯誤，換成手機熱點網絡
13， 構建依賴項（dependencies for building packages），rosinstall 是一個經常使用的命令行工具，可以從一個命令下載許多個ROS包的源樹。要安裝這個工具和其他構建ROS包的依賴項，運行命令：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool buid-essential
14，ROS安裝成功，測試啓動ROS MASTER
roscore
15，打開新的終端，啓動仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
16，打開新終端，開啓控制節點
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
17，打開新終端，查看ROS的圖形化界面
rosrun rqt_graph rqt_graph