已知直角座標系中的兩個單位向量，現在想知道其中一個向量a，變換到另一個向量b，所需要的三個歐拉角
也就是說,向量a需要繞x軸轉多少度，繞y軸轉多少度，再繞z軸轉多少度，纔可以變成b呢？這個解是唯一的嗎？
問題解決了，採用先求四元數，然後轉換爲歐拉角的方式
1、假設a和b都是單位向量，a叉乘b得到旋轉軸，a點乘b再求arccos得到旋轉角度，從而得到四元數表示
2、將四元數轉換爲歐拉角，公式見
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空間向量變換：
1、使用歐拉角：旋轉角度，旋轉
2、使用四元數：
方法詳見
http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799
血淚：c++中sin和cos等運算針對弧度而不是角度！！！，因爲這個我這個渣渣一直以爲是自己公式錯了，看了整整兩天的四元數和歐拉角資料啊
參考資料：http://blog.csdn.net/mulinb/article/details/51227597