已知直角座标系中的两个单位向量，现在想知道其中一个向量a，变换到另一个向量b，所需要的三个欧拉角
也就是说,向量a需要绕x轴转多少度，绕y轴转多少度，再绕z轴转多少度，才可以变成b呢？这个解是唯一的吗？
问题解决了，采用先求四元数，然后转换为欧拉角的方式
1、假设a和b都是单位向量，a叉乘b得到旋转轴，a点乘b再求arccos得到旋转角度，从而得到四元数表示
2、将四元数转换为欧拉角，公式见
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空间向量变换：
1、使用欧拉角：旋转角度，旋转
2、使用四元数：
方法详见
http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799
血泪：c++中sin和cos等运算针对弧度而不是角度！！！，因为这个我这个渣渣一直以为是自己公式错了，看了整整两天的四元数和欧拉角资料啊
参考资料：http://blog.csdn.net/mulinb/article/details/51227597