ROS【機器人操作系統】新手攻略
第一步、我們要使用ROS首先要知道ROS是什麼？
ROS—(Robot Operating System)是一個機器人軟件平臺，提供一些標準操作系統服務，例如硬件抽象，底層設備控制，常用功能實現，進程間消息以及數據包管理。ROS是基於一種圖狀架構，從而不同節點的進程能接受，發佈，聚合各種信息(如傳感，控制，狀態，規劃等等)。目前ROS主要支持Ubuntu，是開源軟件，並能免費用於研究和商業用途。
第二步、掌握ROS的基本操作
ROS基本操作方法這裏就不介紹了，網上有很多比較詳細的教程，下面列舉一些比較好的ROS學習網站,建議先按這些教程操作一遍，對ROS的一些基本概念與操作有一個瞭解，比如什麼是ROS節點、怎麼創建ROS程序包，怎麼發佈訂閱話題、怎麼查看發佈的話題內容等等
- ROS教程
這是ROS官網，上面介紹了ROS環境搭建與配置，ROS程序包、節點、話題、服務與參數的基本概念，ROS基本指令的使用，以及簡單的消息發佈與訂閱，ROS相關工具的介紹，通過這個網站的學習ROS就基本入門了 - ROS源碼
這是GitHub上的源碼，怎麼快速使用ROS看看源碼就知道了，後續開發可以參照這些源碼，能更快的上手 - ROS視頻教程
這是中國大學慕課，是ROS視頻講解，給不想看文檔的同仁提供了另一個選擇，內容大同小異，這是它的講義地址：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/ - https://www.ncnynl.com/
這個網站關於ROS的資料比較多，有跟語言相關的、有跟開發平臺相關的、也有跟各種傳感器相關的，有興趣的上去看看就知道 - https://blog.csdn.net/hcx25909
這是我覺得比較好的個人博客，圖文並茂，看看也許能提供些幫助
第三步、機器人上玩轉ROS
這一步我只說個大概，有興趣的可以不看，因爲細說的話需要大量篇幅~~
現在假如你手頭有臺使用了ROS的機器人
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像我們通常是使用Teamviewer通過IP遠程連上機器人（連同一個wifi更穩定）
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進入機器人後，開啓ros服務
終端1：roscore
終端2：roslaunch 你自己的啓動腳本.sh
開啓所有結點後ROS就在機器人上運行起來了，可以用指令查看訂閱與發佈的相關信息 -
用手機APP控制運動
安裝Teleop, 連接到相應的wifi上，打開APP
Master URL:http://192.168.1.99:11311/,然後CONNECT
之後就可以在手機上進行遙控,可查看手機下發話題:rostopic echo /cmd_vel -
可視化工具：rviz
可以直接在終端中輸入rviz即可打開，這個工具可以看到各種各樣的傳感器可視化信息，用tf轉換一下rviz可識別的數據，比如超聲波：rosrun tf static_transform_publisher 0.18 0 0 0 0 0 base_link sonar_link1 100
注意事項
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環境初始化：如：source ~/.bash，有些是source ~/.zshrc
這個很重要，像你代碼更新重新編譯之後，因爲結點更新了，你如果用roslaunch指令啓動，你就需要
source一下環境，不然你啓動的可能就不是最新結點 -
單獨編譯某個node
我們知道整體編譯，是在根目錄下如:/catkin_ws下：catkin_make一下，不過當結點多了你只想編譯其中一個結點，同樣在:/catkin_ws下,使用該指令：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“kinco” //””中跟的是包名 -
單獨運行某個node
運行某個node的方式有多種，比如到node當前目錄./運行，或者rosrun 包名 node名運行，
還有就是用roslaunch文件運行，我們使用的是第三種，如：roslaunch base.launch -
模擬導航發佈數據
rostopic pub -r 10 /cmd_nav geometry_msgs/Twist “linear:
x: 100.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0”
其中-r 10表示以10hz的頻率一直髮布
5.測試，可參考ROS指令總結
rostopic list //查看有哪些話題
rosropic echo //查看某個話題的發佈內容
rosnode list //查看開啓了哪些節點
rosnode info //查看某節點的信息
目前我們YYD機器人上所用的版本是Ubuntu16.04 + Kinetic，雷達是倒裝的，需要用到tf轉換.