【SLAM十四講】 第五講

視覺slam十四講 之 第五講 相機與圖像

這一講主要就是 內參（針孔模型）與外參（同一點不同座標系轉換），相機畸變（切向和徑向）以及圖像在計算機上的表示。

---

點雲拼接代碼 pcl編譯問題

我的CMakeLists（並不完整，沒加eigen 略了）

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-3.1.0/share/OpenCV" )

set(PCL_DIR "/usr/share/pcl-1.7" )

project(joinmap)

find_package(OpenCV 3.1.0 REQUIRED)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIR})

add_executable(joinmap main.cpp)

 
target_link_libraries( joinmap ${OpenCV_LIBS} )
target_link_libraries( joinmap ${PCL_LIBRARIES} )



install(TARGETS joinmap RUNTIME DESTINATION bin)

 

之前一直報錯（ps：不用KDevelop，直接用高博源碼可以編譯，在KDevelop底下就不能編譯。pcl的源碼只認include下的頭文件，鏈接不到pcl1.7文件夾下，估計是pcl安裝的有問題pps:但我的確是安裝slam書上寫的默認安裝的..。），和這個人一樣的錯誤https://stackoverflow.com/questions/39844021/ubuntu16-04-run-pcl-in-sublime-text3-fatal-error-usr-include-pcl-1-7-pcl-poin
其實重點就是在於 

target_include_directories( joinmap 
  PUBLIC ${PCL_INCLUDE_DIRS})

---

習題

習題2 如果相機分辨率變爲原來的兩倍而其他地方不變，內參如何變化？

假設分辨率爲,傳感器大小爲，已知

由上述公式可知，a，b擴大兩倍，則變化成

 

習題4 全局快門相機和捲簾快門相機的異同

全局快門（global shutter）：是讓整個CMOS每行像素全部在同一時間進行曝光，也就是所有像元同時曝光。

捲簾快門（rolling shutter）：是CMOS開始曝光的時候，感光元件是從第一行、第二行、第三行... 這樣按照順序進行光線感測，一直到整片感光組件從上到下每一行都曝光完成爲止，也就是不同行像元的曝光時間不同。
    

•  全局快門（global shutter）曝光時間更短，這樣不僅能提升效率，也能根除影像果凍現象的問題。
• 捲簾快門（rolling shutter）曝光時間更長，另外就是在拍照的時候，假如左右工業相機有晃動，或者拍攝快速移動的物體，就會看到畫面上下曝光時間不同而導致的果凍現象。

詳見 https://wenku.baidu.com/view/2f0c8da0ce2f0066f5332283.html