翻譯章節：Learning ArduPilot — Introduction
原文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-introduction.html
學習 ArduPilot --- 簡介
本頁介紹ArduPilot的基本結構，開始之前，您需要先確定利用哪種方式瀏覽代碼，你可以只利用網頁瀏覽器查看代碼，此種方式不需要將代碼克隆到本地，網址爲：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/ 如果你將代碼克隆到本地，通過推薦的 IDE 將會更有利於代碼閱讀。
ArduPilot 可以分爲5個基本組成部分：
- 對象設備代碼
- 共享庫
- 硬件抽象層 (AP_HAL)
- 工具目錄
- 外部支持代碼(i.e. mavlink, droneki）
1，對象設備代碼
對象設備目錄是定義每一種設備的頂級目錄，目前，APM 支持5中對象設備：固定翼無人機、直升機、無人車、Sub 與天線跟蹤器。儘管這些無人機對象設備有許多共同點，但是它們直接仍然有差異，目前，我們僅對 Copter 目錄代碼的代碼結構進行詳細說明。
除了 .cpp 文件外， 每個對象設備目錄中，都包含一個 make.inc 文件，此文件列出了相關的庫文件，編譯過程中， Makefile讀取此內容創建-I和-L標誌。
2，共享庫文件
包括（Copter,、Plane、Rover 、AntennaTracker）在內的各種類型的無人設備共享庫文件，這些庫包括傳感器驅動器，姿態和位置估計（akaEKF）和控制代碼（即PID控制器），查詢有關更多詳細信息，請參見``庫描述''，``庫示例草圖''和``傳感器驅動器''頁面。
3，硬件抽象層 (AP_HAL)
硬件抽象層 (Hardware Abstraction Layer) 使得 ArduPilot 可以一直待各種不同的硬件平臺之上。代碼庫中，libraries/AP_HAL中包含一個 AP_HAL，AP_HAL屬於頂層文件，定義了其餘代碼需要設配特定的硬件。因此，每種板類型都有一個AP_HAL_XXX子目錄，例如，基於AVR的主板的AP_HAL_AVR，基於Pixhawk主板的AP_HAL_PX4，基於Linux的主板的AP_HAL_Linux 。
4，工具目錄
工具目錄是其他雜項支持目錄，例如，tools/autotest 提供 autotest.ardupilot.org 網站背後的自動測試基礎架構， tools/Replay提供日誌回覆功能。
5，外部支持代碼
在某些平臺上，我們需要外部支持代碼來提供其他功能或主板支持。當前支持的外部功能爲：
- PX4NuttX - the core NuttX RTOS used on Pixhawk boards
- PX4Firmware - the base PX4 middleware and drivers used on Pixhawk boards
- uavcan - the uavcan CANBUS implementation used in ArduPilot
- mavlink - the mavlink protocol and code generator