本章學習 Ubuntu 環境下建立 APM 編譯環境，可以參考官方文檔 ：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux
Linux 操作系統可以選擇本地的虛擬機安裝或者雲端的操作系統，本文選擇阿里ESC，系統爲 Ubuntu 18.04.3 LTS
1，如果是新裝的系統，無論是本地系統或者雲服務器的系統，首先更新系統：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
備註：此處注意，一定更換爲國內的源再更新系統，否則網速慢到讓你奔潰，更換合適的源後大概三五分鐘就可以完成。
2，安裝 git 工具，爲了後續下載程序。
sudo apt-get install git
安裝之後查看 git 狀態，出現響應的版本號就表示安裝完成了
lrr@saffron:~$ sudo git --version
git version 2.17.1
3，接下來要下載代碼了
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
備註：不翻牆的情況下估計要奔潰，速度幾kb，想要把程序 clone 下來是不可能了，我也嘗試了網上的教程，修改 host 文件， 添加 github 地址，不過都沒有管用，不知道是不是我的方法有誤。實際嘗試，有兩種辦法可行：
a， 買個代理，本地下載速度剛剛的，然後將下載的程序發送到雲服務器或者虛擬機；
b，還有一個曲線救國的方法，國內有個託管網站叫 “碼雲” ，此碼雲非彼馬雲，可以導入 github 的項目，然後從碼雲上把程序 clone下來，速度超乎想象，具體方法下一篇文章介紹，此處就不跑題了。
4，此處認爲大家已經 clone 到完整的代碼，進入主目錄，如下圖所示
5，更新程序子模塊
git submodule update --init --recursive
備註：這將又會是一個漫長的過程，我用的還是老辦法，先找到 模塊源碼從 github 搬用到國內的碼雲上，然後再 clone 下 來，純手動操作，過程麻煩一點，但是速度很快，而且模塊也不多。
6，安裝必要的工具包，程序包裏已經做好了一個腳本文件，直接運行腳本文件就可以了
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
備註：此處腳本文件最好在 root 賬戶下運行，我試了好幾個系統，在 root 賬戶下運行沒問題，在普通賬戶下運行後面會出現權限不夠等問題導致不能編譯，此步驟之後都在 root 賬戶下執行。
6.1 上一步腳本文件執行過程中會下載一個交叉編譯器，速度也是奇慢無比，
地址在 https://firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools/
可以手動下載後放到 /opt 目錄下執行，這樣可以節省很大一部分時間（網速。。。。）
7，因爲上一步驟修改了環境變量，因此需要重新載入一下環境變量，執行下述指令，然後系統登入登入一下。
. ~/.profile
8，檢查交叉編譯環境路徑是否正確，執行下述指令
vim ~/.profile
在文件中能看到下述的路徑，表示交叉編譯器路徑添加成功
9，切換到自己所需的源碼版本，個人比較熟悉 Copter-3.6.0，執行
root@saffron:/home/lrr/ardupilot# git checkout Copter-3.6.0
HEAD is now at 2eedcf5678 Copter: version to 3.6.0
10，接下來可以編譯源碼了，主要有兩個步驟，指定硬件版本與編譯，指令如下
編譯執行如下，需要指定編譯哪個設備，Copter 、Plane 或者 Rover
./waf copter
注意，當第一步指定硬件成功之後，才能執行第二步的編譯指令，當出現如下反饋表示編譯成功了
到這一步就編譯成功了，接下來就可以將編譯結果下載到硬件中執行了，後面章節介紹。
總結，按照步驟一步一步走，應該沒什麼問題，我發現需要注意的問題就是從執行腳本指令開始需要在 root 賬戶下執行，否則就碰到了執行權限問題，如下圖所示，注意一下這個問題就可以
寫這個文章太辛苦，希望對大家有所幫助，有用到的多多點贊哈。