英文原文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-console.html
ArduPilot中的許多組件都依賴UART，用於調試輸出、遙測、GPS模塊等， 瞭解HAL與UART通信將幫助您理解許多ArduPilot代碼。
8個串口介紹
ArduPilot HAL 當前定義了 8 個UART。 HAL 本身並未爲這些 UART 定義任何特定角色，但是 ArduPilot 的其他部分假定它們將被分配特定的功能。
- uartA - 控制檯（通常是USB，運行MAVLink遙測）
- uartB - 第一路 GPS
- uartC - 主遙測（Pixhawk上的telem1，APM2上的第二個無線電）
- uartD - 二次遙測（Pixhawk上的telem2）
- uartE - 第二路 GPS
- uartF - 用戶定義
- uartG - 用戶定義
- uartH - 用戶定義
如果使用 ArduPilot HAL 編寫自己的示例，則用戶可以自定義這些 UART，使得代碼更加靈活方便。
可以通過更改UART的SERIALn_PROTOCOL參數來更改其角色。可能的參數值爲1：None，1：MAVLink1、2：MAVLink2、3：Frsky D，4：Frsky SPort，5：GPS，7：Alexmos Gimbal Serial，8：SToRM32 Gimbal Serial，9：Rangefinder，10：FrSky SPort Passthrough（OpenTX），11：Lidar360、13：Beacon，14：Volz伺服輸出，15：SBus伺服輸出，16：ESC遙測，17：Devo遙測，18：OpticalFlow，19：RobotisServo，20：NMEA輸出，21 ：WindVane，22：SLCAN搜索1_PROTOCOL的代碼以獲取uart角色的更新列表。
查看庫 / AP_HAL / examples / UART_test 示例草圖。它向前 5 個UART打印問候消息。在板上嘗試一下，看看是否可以使用USB串行適配器顯示所有輸出，用戶可以嘗試修改該打印設置或者打印內容，從而加深對串口配置操作的理解。
調試控制檯
除了基本的 5 個UART外，在某些平臺上還有一個附加的調試控制檯。目前調試控制檯主要爲USB接口。在 SITL 上，調試直接定向到運行SITL的終端，而USB默認情況下定向到端口5760。
如果設置了HAL_OS_POSIX_IO（請在 AP_HAL / AP_HAL_Boards.h 中進行檢查），則嘗試在 UART_test 示例中添加一些:: printf（）和其他 stdio 函數， 如果:: printf 函數工作不正常，則增加 “ #include <stdio.h>” 引用即可。
同時，也可以使用hal.console-> printf（）指定USB端口。
UART功能
UART 的主要功能包含以下幾點：
- printf - 格式化打印
- printf_P - 帶有程序字符串的格式化打印（在AVR板上節省內存）
- println - 打印和換行
- write - 寫字節
- read - 讀字節
- available - 檢查是否有任何字節在等待
- txspace - 檢查有多少發送緩衝區可用
- get_flow_control - 檢查UART是否具有流控制功能
查看 AP_HAL 中每個聲明，然後在 UART_test 中測試串口功能。