英文原文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-console.html
ArduPilot中的许多组件都依赖UART，用于调试输出、遥测、GPS模块等， 了解HAL与UART通信将帮助您理解许多ArduPilot代码。
8个串口介绍
ArduPilot HAL 当前定义了 8 个UART。 HAL 本身并未为这些 UART 定义任何特定角色，但是 ArduPilot 的其他部分假定它们将被分配特定的功能。
- uartA - 控制台（通常是USB，运行MAVLink遥测）
- uartB - 第一路 GPS
- uartC - 主遥测（Pixhawk上的telem1，APM2上的第二个无线电）
- uartD - 二次遥测（Pixhawk上的telem2）
- uartE - 第二路 GPS
- uartF - 用户定义
- uartG - 用户定义
- uartH - 用户定义
如果使用 ArduPilot HAL 编写自己的示例，则用户可以自定义这些 UART，使得代码更加灵活方便。
可以通过更改UART的SERIALn_PROTOCOL参数来更改其角色。可能的参数值为1：None，1：MAVLink1、2：MAVLink2、3：Frsky D，4：Frsky SPort，5：GPS，7：Alexmos Gimbal Serial，8：SToRM32 Gimbal Serial，9：Rangefinder，10：FrSky SPort Passthrough（OpenTX），11：Lidar360、13：Beacon，14：Volz伺服输出，15：SBus伺服输出，16：ESC遥测，17：Devo遥测，18：OpticalFlow，19：RobotisServo，20：NMEA输出，21 ：WindVane，22：SLCAN搜索1_PROTOCOL的代码以获取uart角色的更新列表。
查看库 / AP_HAL / examples / UART_test 示例草图。它向前 5 个UART打印问候消息。在板上尝试一下，看看是否可以使用USB串行适配器显示所有输出，用户可以尝试修改该打印设置或者打印内容，从而加深对串口配置操作的理解。
调试控制台
除了基本的 5 个UART外，在某些平台上还有一个附加的调试控制台。目前调试控制台主要为USB接口。在 SITL 上，调试直接定向到运行SITL的终端，而USB默认情况下定向到端口5760。
如果设置了HAL_OS_POSIX_IO（请在 AP_HAL / AP_HAL_Boards.h 中进行检查），则尝试在 UART_test 示例中添加一些:: printf（）和其他 stdio 函数， 如果:: printf 函数工作不正常，则增加 “ #include <stdio.h>” 引用即可。
同时，也可以使用hal.console-> printf（）指定USB端口。
UART功能
UART 的主要功能包含以下几点：
- printf - 格式化打印
- printf_P - 带有程序字符串的格式化打印（在AVR板上节省内存）
- println - 打印和换行
- write - 写字节
- read - 读字节
- available - 检查是否有任何字节在等待
- txspace - 检查有多少发送缓冲区可用
- get_flow_control - 检查UART是否具有流控制功能
查看 AP_HAL 中每个声明，然后在 UART_test 中测试串口功能。