TX2使用shell腳本啓動ros, roslaunch以及編譯好的路徑規劃的可執行文件

1.啓動ROS

文件爲：aotuload.sh

#! /bin/bash   
source /opt/ros/kinetic/setup.bash  
roscore 

2.啓動ZED相機的roslaunch文件

文件爲：aotuload1.sh

#! /bin/bash 
sleep 15
source /home/nvidia/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed.launch

3.啓動障礙物識別+路徑規劃的可執行文件

文件爲：aotuload2.sh

#! /bin/bash 
sleep 30
cd /home/nvidia/cv_ws/devel/lib/robot_vision
./grayImage
exec /bin/bash

結果出現如下錯誤

後經過網上查找原因是爲進行source

最終 aotuload2.sh的文件爲：

#! /bin/bash 
sleep 30
source /home/nvidia/catkin_ws/devel/setup.bash
cd /home/nvidia/cv_ws/devel/lib/robot_vision
./grayImage
exec /bin/bash

三個終端分別打開，實現既定功能。

總結：

如果用到ros的情況，最好在沒一個終端中都進行source一次，這樣可以確保ros可用。