FreeRTOS 任務管理之任務創建

FreeRTOS 任務管理之任務創建

任務概念

任務：個人感覺就是將相關的一系列操作放在一個任務函數裏來，跟線程差不多一個概念。

任務創建

在FreeRTOS中，任務創建是由任務創建函數來執行，任務創建函數原型如下：

#define xTaskCreate( pvTaskCode, pcName, usStackDepth, pvParameters, uxPriority, pxCreatedTask ) xTaskGenericCreate( ( pvTaskCode ), ( pcName ), ( usStackDepth ), ( pvParameters ), ( uxPriority ), ( pxCreatedTask ), ( NULL ), ( NULL ) )
BaseType_t xTaskGenericCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, 
                            const char * const pcName, 
                            const uint16_t usStackDepth, 
                            void * const pvParameters, 
                            UBaseType_t uxPriority, 
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask,
                            StackType_t * const puxStackBuffer, 
                            const MemoryRegion_t * const xRegions );

我們平時調用的是xTaskCreate()這個API，而其實這個API是個參數宏，其實際函數xTaskBenericCreate();在這裏就置分析xTaskCreate()的參數；

• pvTaskCode，這個是一個指向任務函數的指針，類型爲:TaskFunction_t–void (TaskFunction_t)( void ),也就是說這是一個指向無返回值， 人口參數爲指針 函數的函數指針。從這裏就引出來了 任務函數一說,任務函數原型爲：

void (*TaskFunction_t)( void * );

舉個例子，一個閃燈的任務函數如下：

static void vLEDTask( void *pvParameters )  
    {  
        while(1)
        {
            LED_Toggle(GREEN_LED_Toggle);
            printf("LED Toggle\n");
            Delay(1000);
        }
    }

• pcName，這個是任務的描述性名字，這個並沒有多大的作用，只是方便用於調試程序，該字段的長度由FreeRTOSConfig.h中configMAX_TASK_NAME_LEN來決定。
• usStackDepth，當創建任務時，內核會爲每個任務分配自己的堆棧空間，該參數告訴內核該分配多少堆棧給該任務；當MCU爲STM32時，該參數的內存單位不是字節，而是uint32_t爲單位，四個字節爲單位，代碼中如下：

#define portSTACK_TYPE  uint32_t

• pvParameters, 任務函數接受一個指向 void 的指針(void*)。pvParameters 的值即
  是傳遞到任務中的值。
• uxPriority，任務執行的優先級；優先級從0到（configMAX_PRIORITIES-1），0爲最低優先級，數字越大優先級越高；
• pxCreatedTask， pxCreatedTask 用於傳出任務的句柄。這個句柄將在 API 調用中對
  該創建出來的任務進行引用，比如改變任務優先級，或者刪除任務。
  如果應用程序中不會用到這個任務的句柄，則 pxCreatedTask 可以
  被設爲 NULL。

最後，我們來創建上面閃燈的任務：

xTaskCreate(vLEDTask, 
            "vLEDTASK", 
            512, 
            NULL, 
            1, 
            NULL);