前言
給Velodyne的16和32線激光雷達授時, 用的是 中科微電子 的 ATGM336H-5N31.
部分原理圖
部分原理圖如下:
J9是FAKRA接口, 直接掛一個GPS有源天線, 出來的TX接一個RS232的電平轉換給激光雷達GPRMC, 出來的PPS可以直接連激光雷達的PPS.
調試
正常情況下把GPS天線扔到空曠處, 激光雷達授時正常應該可以在網頁看到下面這種:
GPS Position是經緯度信息, PPS顯示Locked.
但是默認配置一開始只顯示PPS Locked, 而GPS Position一欄是空的. 這不正常.
原理圖中J7接上USB轉串口小板(CH340/CP2104等)到電腦的串口助手, 發現數據沒有GPRMC, 只有GNRMC:
下載 中科微電子官網下載中心 的 CASIC多模衛星導航接收機協議規範.pdf, 可以看到:
GNRMC的前綴標識符GN指GNSS, 也就是融合後的(如GPS+BD), 傻X激光雷達只能識別GPRMC, 也就是GPS的, 所以我們要關閉掉北斗.
下載中科微電子的上位機軟件 GnssToolKit3.zip, 進行配置:
找到串口號, 默認波特率9600, 點最左邊連接, 點配置, 去掉圖中的BDS勾選, 點發送即可, 之後就可以看到GPRMC的信息了, 激光雷達的配置頁面GPS Position也正常了:
其實直接通過串口發送也是可以的, 用GPRMC就發送 $PCAS04,1*18\r\n, 想回到默認的GNRMC就發送 $PCAS04,3*1A\r\n.
如果使用其他授時模塊, 注意波特率配置爲9600, 有GPRMC和PPS(示波器看1s一個脈衝).
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