兩大步驟:
1、安裝ubuntu mate
2、安裝ros
一、安裝ubuntu mate
下載ubuntu mate 18.04 img 並製作系統盤:
首先要說的就是樹莓派支持的系統是很多樣的，但是針對ros，我們只能使用ubuntu mate可以是16.04，也可以是18.04，當讓我沒有找到合適的安裝方法，找到了16.04的但是出現了彩虹屏，由於博主比較懶，所有並沒有解決這個問題呢？直接去官網下載了最新的版本18.04 的 img。就是下面圖片裏面的紅色框框住的
此外需要說明的是，我做系統用的是我的mac，所以我直接下載了一個一鍵做系統的app。
這個安裝比較簡單：去百度直接搜索，直接下載正常安裝就可以了。安裝就可以用。
點擊上面的黃色框框，進入到下面這裏
之後點擊download ubuntu mate for the pi，這將會跳到下一個界面
同樣我們下載他推薦的（紅色框住的）就可以了。
用你剛纔安裝到mac上的做系統的軟件，用一個讀卡器和32g的內存卡就可以完成系統的製作。
黃框是選擇你下載的img鏡像，紅色的點擊一下，然後會讓你輸入你的mac開機的密碼就好了，大概需要等個11min分鐘吧
做到100%的時候會有一個自檢，如果不成功，需要你先把你sd卡格式化一下。之後完成就把做好的sd卡插入到樹莓派了。
溫馨提示：如果你用的是hdmi線鏈接外部顯示屏，那麼你需要吧config.txt文件裏面加入這樣一些，爲了防止你的樹莓派的顯示器是不亮的。
hdmi_force_hotplug=1
config_hdmi_boost=4
hdmi_group=2
hdmi_mode=9
hdmi_drive=2
hdmi_ignore_edid=0xa5000080
disable_overscan=1
加入到你的做好盤的config.txt中就可以了。
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二、安裝ros
如果你安裝玩系統，我係統你可以換一下源文件
你在安裝ros的時候需要找到你的mate版本的對應的ros,
點你的系統支持的，按照wiki安裝就可以了。很直接的操作，
先點對系統同版本下的downlaod，然後選擇ubuntu
之後把這個走一下吧
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
有問題及時留言！！！
如果你沒有mac，不能順利做系統，那麼i可以早支持windows的，如果你用的一直都是Ubuntu系統，做盤可以參考這裏
https://blog.csdn.net/lc574260570/article/details/82465431