驅動程序中的併發控制方法：
一個硬件可能會被多個進程併發使用，例如scull_read的時候被另外一個進程調用的scull_write打斷，那麼讀到的數據就不是以前應該讀到的數據，這就需要併發控制
併發控制其實多數是使用信號量來完成，包括如下5種方式：1 信號量，2自旋鎖，3讀寫信號量，4讀寫自旋鎖，5completion機制
信號量操作方法：
1 定義及初始化
struct semaphore sem;
可用void sema_init(struct semaphore *sem, int val);直接創建，其中val爲信號量初值。
也可以用兩個宏來定義和初始化信號量的值爲1或0：
DECLARE_MUTEX(name) : 定義信號量name並初始化爲1
DECLARE_MUTEX_LOCKED(name) : 定義信號量name並初始化爲0
還可以用下面的函數初始化：
void init_MUTEX(struct semaphore *sem); //初始化信號量的值爲1
void init_MUTEX_LOCKED(struct semaphore *sem); //初始化信號量的值爲0
2 信號量操作
p操作：
void down(struct semaphore *sem); //用來獲取信號量，如果信號量值大於或等於0，獲取信號量，否則進入睡眠狀態，睡眠狀態不可喚醒
void down_interruptible(struct semephore *sem); //用來獲取信號量，如果信號量大於或等於0，獲取信號量，否則進入睡眠狀態，等待信號量被釋放後，激活該程。
void down_trylock(struct semaphore *sem); //試圖獲取信號量，如果信號量已被其他進程獲取，則立刻返回非零值，調用者不會睡眠
v操作：
void up(struct semaphore *sem); //釋放信號量，並喚醒等待該資源進程隊列的第一個進程函數
3 使用方法
定義：struct semaphore sem;
初始化：sema_init(&sem, 1);
獲取信號量：if(down_interruptible(&sem))
return -ERESTARTSYS;
釋放信號量：up(&sem);
4注意事項
down爲深度睡眠，不能被信號中斷；淺度睡眠down_interruptible可以被信號中斷，返回值可以用於判斷被喚醒的原因是由於其他進程執行了up還是收到了信號。
5 實驗
在scull_read中加入：ssleep(5);
寫入數據：echo yang>./scull0
併發讀出數據：cat ./scull0 & cat ./scull0
查看驅動的輸出：tail /var/log/syslog
自旋鎖的編程實戰：
1 自旋鎖的特點及與信號量的區別
（1）自旋鎖是一個互斥設備，只有兩個值：上鎖，解鎖
（2）上鎖spin_lock進入臨界區以後，操作系統不能進行任務調度，只會響應中斷，且中斷結束後也不進行進程調度，而是回到持有自旋鎖的進程
（3）如果獲取自旋鎖的時候已經被上鎖，代碼會一直檢查這個鎖，持續佔用cpu，且不會進入休眠，導致佔用大量cpu資源，所以只適合臨界區代碼比較短的場合
（4）持有自旋鎖以後的進程不要進入休眠，否則無法釋放自旋鎖，導致系統死鎖。
2 自旋鎖的操作方法
（1）定義和初始化
spinlock_t my_lock=SPIN_LOCK_UNLOCKED;
void spin_lock_init(spinlock_t *lock);
（2）自旋鎖操作函數
void spin_lock(spinlock_t *lock) //獲取鎖
void spin_unlock(spinlock_t *lock) //釋放鎖
其他函數
void spin_lock_irqsave(spinlock_t *lock, unsigned long flags)//禁止中斷，但是保存interrupt中的flag
void spin_lock_irq(spinlock_t *lock)//期間禁止中斷
void spin_lock_bh(spinlock_t *lock)//禁止軟件中斷，使能硬件中斷
int spin_trylock(spinlock_t *lock)
int spin_trylock_bh(spinlock_t *lock)
2 使用方法：
（1）定義
spinlock_t lock;
（2）初始化
spin_lock_init(&lock);
（3）獲取自旋鎖
spin_lock(&lock);
（4）釋放自旋鎖
spin_unlock(&lock);
3 讀寫自旋鎖
在控制讀和寫不能併發執行的前提下，使得多個讀可以併發執行聲明和初始化
rwlock_t my_rwlock=RW_LOCK_UNLOCKED;
rwlock_t my_rwlock;rwlock_init(&my_rwlock);
操作方法：
void read_lock(rwlock_t *lock)
void read_lock_irqsave(rwlock_t *lock, unsigned long flags)
void read_lock_irq(rwlock_t *lock)
void read_lock_bh(rwlock_t *lock)
void read_unlock(rwlock_t *lock)
void read_unlock_irqrestore(rwlock_t *lock, unsigned long flags)
void read_unlock_irq(rwlock_t *lock)
void read_unlock_bh(rwlock_t *lock)
Competions機制
編寫驅動的時候，經常會做如下操作，在當前線程中初始化並啓動另外的線程，並且當前現成必須等待被啓動的夥伴線程幫助自己完成某些工作後，自己才能繼續執行
內核的信號量api針對可獲得的情況進行了專門的優化，當按照上述程序的方式來使用信號量api完成工作，則會導致第一個線程幾乎必然阻塞在down調用處，因此會導致性能遭受極大的下降
（1）定義，初始化
struct completion my_completion;
init_completion(&my_completion);
（2）等待完成量
void wait_for_completion(struct completion *c)
（3）喚醒完成量
void complete(struct completion *c)
void complete_all(struct completion *c)