作者：良知猶存
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總述
接上篇文章Kwp2000協議的應用（硬件原理使用篇），本篇針對kwp2000協議標準的服務ID詳細介紹，以及針對程序實現應答機制，進行介紹。
三、通訊實現過程詳解
KWP2000有兩種啓動方式，5波特率啓動和高速啓動方式，5波特率基本不使用了，並且我使用過程中是高速初始化的方式，所以下面就按照高速初始化的方式介紹：
在向ECU發送C1 33 F1 81 66 的啓動數據之前，還需要進行KWP通信的握手，這時候就需要用到快速初始化，用來告訴ECU有設備準備接入。
Tidle 我在程序實現設置爲400ms,>= 300ms
TiniL 我在程序實現設置爲25ms， 24~26ms範圍內
Twup 我在程序實現設置爲50ms，49ms~51ms
注意：由於高速初始化需要對TX引腳進行置高置低，所以IO配置成推輓輸出比較好，所以發送數據的時候使用模擬串口配置TX引腳進行數據的發送。
下面代碼展示是堵塞執行，其實已經用狀態機實現了，類似的延時狀態機之前文章已經描述過，因爲篇幅的原因，此處就不多做贅述，需要的人可以看我之前的文章。程序堵塞的優化方法（一）解決程序堵塞的優化方法（二）
u8 KlineFastInit(void){KLin_RX_CLOSE();/*關閉接收引腳*/K_OUT_HIGH; /*TX引腳輸出置高*/Delay_ms(400); /*保持拉高400ms*/K_OUT_LOW; /*TX引腳輸出拉低*/Delay_ms(25);/*保持拉低25ms*/K_OUT_HIGH; /*TX引腳輸出置高*/Delay_ms(25);/*保持拉高25ms*/KLin_RX_OPEN();/*打開接收引腳*/Start_CommunicationKLin();/*向K-line發送 C1 33 F1 81 66 進行啓動 */}
Tres 進行發送與接收之間的判斷，通過這個時間可以判斷ECU的迴應情況，而不至於MCU出現長等待情況，如果出現該時間內數據沒有迴應，MCU端可以進行ECU重新建立通信的初始化過程。
正常情況下一些ECU回覆信息 hex：83 F1 11 C1 E9 8F BE
注意了：KB1 KB2 就是我們需要提取的關鍵詞，用來判斷ECU是否回覆積極響應，不過日本產的三國ECU的關鍵詞是0xE98F，而德爾福和博世ECU的回覆關鍵詞是0xEF8F。
BOSH的回覆信息 hex：C3 F1 11 C1 EF 8F 04
不過都一樣，整條信息最後一位符合累加校驗，我們把數據確認是可以用的之後，直接進行關鍵詞判斷，對於德爾福、BOSH的接收的信息的不一致，就可以在軟件層面忽略，解析判斷代碼如下：
u8 ReceiveECUStartCommunication(u8 *p, u8 len){p++;//移動八位 顯示第二位數據的地址if ((BigtoLittle16(*(u16*)(p)) == 0xEF8F)||(BigtoLittle16(*(u16*)(p)) == 0xE98F))//關鍵字判斷 通過大小端轉化函數{printf("Kline-StartCommunication!\r\n");}return 0;}
通訊一旦建立之後我們就可以進行對ECU讀取想要的數據。比如讀或者刪除整車故障碼，車輛編號，水溫，車速，轉速，油壓等各種車身上提供的傳感器數據。
這是對應的服務ID，通過ID這個關鍵詞我們可以進行讀取所需的不同種類的車身信息
例如我要讀取車身的故障碼，由上圖可知故障碼屬於ID：0x03的服務ID類中
這時候我就向ECU發送數據 hex：C1 33 F1 03 E8
__packed typedef struct{u8 fmt;u8 tgt;u8 src;u8 sid;}KlineSend;u8 ReadDTC(void){KlineSend *p = (KlineSend*)malloc(20);p->fmt = 0xC1;p->tgt = 0x33;p->src = 0xF1;p->sid = 0x03;//cheksum = 0xE8((u8*)p)[sizeof(KlineSend)] = CheckSum((u8*)p, sizeof(KlineSend));SendBuf_KLin((u8*)p, sizeof(KlineSend)+1);free(p);return 0;}
假設回來數據爲 hex：87 F1 11 43 0562 0000 0000 33
(BOSH ECU 回傳數據大致爲 hex>:C7 F1 11 43 0118 0107 0000 2D )故障碼信息是隨意寫的
u8 ReceiveECUReadDTCByStatus(u8 *p, u8 len){u8 lenth = 0;++p;--len;//剛好的故障碼長度for (u8 i = 0; i<3; i++){if (*(u16*)&(p[i * 2]) != 0x0000){lenth += 2;//兩個字節爲一組}}for (u8 i = 0; i<lenth / 2; i++){printf(".DT_%d,0x%04X\r\n",i,BigtoLittle16(*(u16*)&((p[i * 2]))));}return 0;}
解析邏輯執行如下：僅供參考
__packed typedef struct{u8 fmt;u8 tgt;u8 src;u8 sid;}KlineSecondFORMAT;__packed typedef struct{u8 sid;u8(*f)(u8*, u8);}KlineAnalyzTypeDef;uint8_t CheckSum(uint8_t* data, uint8_t len)// V{uint8_t i;uint8_t sum;sum = 0;for(i = 0; i < len; i++){sum += data[i];}return sum;}KlineAnalyzTypeDef KlineAnalyzTab[] ={{ 0xC1, ReceiveECUStartCommunication}, //啓動通訊{ 0x43, ReceiveECUReadDTCByStatus },};u8 KlineAnalyz(u8 *p,u8 lenth){KlineSecondFORMAT*p1;p1 = (KlineSecondFORMAT*)p;while(lenth){u8 len = p1->fmt & 0x3F;if (len != 0){if (p[len + sizeof(KlineSecondFORMAT)-1] != CheckSum(p, len + sizeof(KlineSecondFORMAT)-1))return 1;//返回錯誤for (int i = 0; i < sizeof(KlineAnalyzTab) / sizeof(KlineAnalyzTypeDef); i++){if (p1->sid == KlineAnalyzTab[i].sid){KlineAnalyzTab[i].f(&(p1->sid), len);break;}}lenth = lenth -(len+ sizeof(KlineSecondFORMAT));p1=(KlineSecondFORMAT*)((u8*)p1+(len+ sizeof(KlineSecondFORMAT)));}return 0;}
這就是我分享的kwp2000解析，裏面代碼是實踐過的，還有很多細節因爲篇幅與時間的原因就不多寫了，如果大家有什麼更好的思路，歡迎分享交流哈。
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