CAN FD實戰之示波器捕捉波形及對照CAN FD幀定義解析CAN FD幀

一、一個CAN FD報文的波形

低波特率選500KBit/s、高波特率選2MBit/s、標準幀、ID=001、數據長度64、數據是55 00(62個) 55。

二、CAN FD的幀定義

1、CAN FD Standard Frame

2、CAN FD Extended Frame

3、仲裁場和控制場的位定義

與傳統CAN相比，CAN FD取消了對遠程幀的支持，用RRS位替換了RTR位，爲常顯性。IDE位仍爲標準幀和擴展幀標誌位，若標準幀與擴展幀具有相同的前 11 位 ID，那麼標準幀將會由於IDE 位爲 0，優先獲得總線。

• RRS(remote request substitution)遠程請求替換位：即傳統CAN中的RTR位；
• SRR (substitute remote request)代替遠程幀請求位：SRR位爲保留位，無影響；
• IDE(Identifier Extension) 擴展幀標誌：顯性(0)=11位ID，隱性(1)=29位 ID。
  
  CAN FD在控制段中新添加了三個位FDF位、BRS位、ESI位。
• FDF位(Flexible Data Rate Format)：原CAN數據幀中的保留位r。FDF位爲常隱性，表示CAN FD 報文；
• BRS位( Bit Rate Switch)：位速率轉換開關，當BRS爲顯性位(0)時數據段的位速率與仲裁段的位速率一致，當BRS爲隱性位(1)時數據段的位速率高於仲裁段的位速率；
• ESI位(Error State Indicator)：，錯誤狀態指示，主動錯誤時發送顯性位(0)，被動錯誤時發送隱性位(1)。
  

4、CAN FD的DLC和CRC定義

CAN FD對數據場的長度作了很大的擴充，DLC最大支持64個字節，在DLC小於等於8時與原CAN總線是一樣的，大於8時則有一個非線性的增長，最大的數據場長度可達64字節。如下所示爲DLC數值與字節數的非線性對應關係。

相對於標準CAN，CAN FD允許更長的數據場，因此選擇兩種新BCH型CRC多項式：數據場長度小於16個字節採用G17，數據場長度多於16個字節時採用G21。