RoyalScope超長數據與波形記錄分析儀，無論是CAN網絡的“體檢”和優化，還是CAN網絡偶發性故障的排查和解決，RoyalScope都可以輕鬆勝任，這得益於RoyalScope強大的無盲區連續信號採樣和波形海量存儲功能，RoyalScope將連續採集的信號全部無遺漏的存儲爲波形，支持最大5200萬CAN幀（1Mbps，8個數據字節）波形存儲，使用諸多實時分析功能，或者使用豐富的分析和統計工具，從而讓用戶對CAN網絡狀況或偶發性故障一覽無遺，並根據分析統計結果快速進行鍼對性改良和優化工作。
應多家公司上要求，進行了多場推介會，受到廣大客戶的熱烈推崇。
一、機器人專場
二、排查到問題和解決方案
1、總線仲裁
CAN網路中經常發生總線仲裁，優先級高的CAN報文獲得總線使用權；但是，總線總裁會擡高CAN信號幅值，在仲裁結束時，容易產生尖峯脈衝，有導致位翻轉的隱患，特別是在容抗較大場合，容易導致位錯誤。解決方案：通過優化程序，避免頻繁的總線仲裁。
2、接收中斷中幀的處理方式
爲了確保不丟幀，一般的處理方式是：接收中斷裏只會做“將緩存中的CAN幀放到接收存儲緩衝區”的處理；該機器人系統因爲實時性的要求，接收中斷裏會直接執行數據處理和命令發送，這樣的話，可能會來不及讀取緩存中的CAN幀，CAN幀被覆蓋，造成丟幀。解決方案：優化程序，平衡實時和不丟幀之間的衝突，必要時，換用接收緩存更大的CAN控制器。
可以使用RoyalScope的報文週期分析功能排查出這個問題，例如：程序裏報文週期設置爲11ms，通過報文週期分析功能排查出週期偏差較大的報文，這樣就可以判斷出否出現丟幀的情況。如下圖：
3、總線阻抗連續
120歐姆的終端電阻必須安裝在真正的總線始末兩端，例如：該六軸機器人系統中，CAN通訊波特率是1M，每個軸就是一個CAN節點，另外還有一個控制箱節點，總線始末兩端在軸1和控制櫃，軸6到控制櫃的線纜較長，需特別注意線纜規格，從而確保系統中每個CAN節點的信號質量度達標。
