前沿： 在進行機器人仿真時建模往往是一項比較繁瑣的工作，URDF（Unified Robot Description Format,統一機器人描述格式）作爲一個很常用的機器人描述格式，能很方便的讓我們進行機器人動力學和運動學仿真。Matlab、ROS、V-rep都支持URDF，這裏介紹一種可以直接把sw文件轉化成URDF格式的方法。
1.準備工作
1.1 去這裏下載solidworks to urdf插件安裝包，然後直接安裝（安裝位置隨意，裝哪裏sw都能識別，需要注意的是這個插件面向的是sw2018及更新版本的sw，舊版本可能會用不了，盜版sw也有可能用不了，如果出問題建議重裝更新版本的sw）
1.2 打開sw，點擊工具-插件，在SW2URDF處打勾勾。接着在文件下拉菜單裏就會多一個Export as URDF選項，然後我們就可以愉快的使用了。（也會有安裝插件並打勾之後未出來這個選項的情況出現，我就遇到了這種情況，不才，未找到解決方法，重裝了sw）
2.DH法建立機械臂座標系
2.1 準備機械圖紙
準備好機械圖紙，確定好各個連桿關節之間的關係，沒有圖紙的在這裏下載，我這邊的機械模型如下：
- 基底和轉動臺由轉動關節1相連
- 轉動臺與連桿1由轉動關節2相連
- 連桿1與連桿2由轉動關節3相連
2.2 確定初始位置
確定一個機械臂的初始位置，並把你的機械模型的CAD也調整到初始位置
如果你是使用配合來調整的話，爲了防止完全定義的裝配體影響生成的URDF文件，調整完初始位置記得壓縮掉相關配合，給裝配體留下相應的自由度，不然系統自動生成的座標系的位置不正確。
2.3 附上座標軸
提取出機械臂的簡化模型，並按照DH法附上關節座標系
我這裏紅色是x軸，藍色是z軸，綠色是y軸
3.把模型轉換成URDF格式
3.1 生成關節座標軸和座標系
打開你的機械模型，點擊file——File-Export as URDF
界面左邊會出現導出選項（這是我未調整初始位形時截的圖，但不影響講解。這裏我們先讓系統自動幫我們生成關節軸和座標系，然後再自行調整，其實更好的做法是我們自己定義好關節主軸，然後再用urdf導出工具選擇關節對應的主軸生成urdf）
- 先點擊第一個模塊，也就是我們機械模型的基底
- 命名 link name 爲 base
- base爲我們固定的世界座標系提供參考，系統會自動幫我們配置世界座標系位置
- base 連着一個子模塊，也就是轉動臺。於是把child link 數目調至1
- 進行下一個link的配置，點擊empty，再點擊轉動臺
![在這裏插入圖片描述]()
- 點擊模型裏的轉動臺
- 給連桿起名字
- 給關節起名字
- 參考座標系，現在我們沒有定義座標系，讓系統自動生成，等下自己調整
- 參考座標軸，同上放默認，等下自己調整
- 選你的關節類型，我們這裏是轉動關節，因此選擇 revolute
- 轉動臺連着一個子連桿，因此子連桿數目調至1
- 再點擊 empty 再點擊連桿1，以此類推完成所有的配置
最後一個link 沒有子連桿，因此子連桿數目默認0就可以。 待所有關節和連桿配置完成以後，點擊preview and export
這時系統會自動根據你的配置來放置座標軸和座標系，幾秒鐘之後彈出窗口：
這裏可以點擊左邊窗口的 link 來查看並且修改一些參數，這時我們還不能直接點擊next。我們還需要檢查並調整剛剛系統自動生成的座標系和座標軸。
3.2 調整座標系
關掉這個窗口，看我們的模型窗口，我們發現我們的模型多了一些座標軸和座標系。
仔細查看這幾個座標系
- Origin_global 就是系統定義的全局座標系
- Origin_global1 ~ Origin_global3 就是我們的關節所在的座標系
- Axis_joint1~ Axis_joint3 是我們的關節軸
仔細觀察各個座標系，我們發現它與我們之前自己根據DH法定義的座標系不同，因此需要我們做出相關調整。
- 選中座標軸
- 點擊 edit feature 進入座標系調整頁面
- 根據情況調整
這裏不再贅述。
3.3 應用調整好的座標系
座標系調整結束之後，再次點擊file——File-Export as URDF，然後重複3.1的步驟，只不過Coordinate system 和 axis 需要選擇我們剛剛調整過的最終的座標系和座標軸。所有關節和link都要配置。
配置結束之後繼續點擊preview，進行最後的參數調整。
3.4 最後的參數調整及生成urdf文件
在彈出的窗口裏是給我們做關節參數調整的。點擊左邊窗口的各個joint可以查看關節座標系的位置和方向。我們查看三個關節，發現關節2的旋轉正方向不對，這裏我們改成 1
初學者，其他參數我們暫時不管，點擊下一步。
彈出第二個參數調整，這裏是連桿參數的窗口，我們查看各個連桿，發現Inertia那一欄很多超級小的數字，可以改爲0
如果最後參數確認無誤的話，再點擊Export URDF and Meshes…（如果點擊左邊的Export URDF only的話，系統只會生成urdf文件，在仿真的時候沒有mesh文件，因此你不能看到3D仿真圖形）
選擇生成文件的位置，並保存，很快提示你生成成功。我們定位到文件位置，最終生成了下面的這些文件。
大功告成，下一篇講解如何把 urdf 導入到 matlab 進行仿真