原创 《機器人動力學與控制》第五章——速度運動學之機械臂的雅各比矩陣 5.0 導言
翻譯自《robot dynamics and control》 作者：Mark W Spong，Seth Hutchinson， and M. Vidyasagar 前面的章節我們推導了關節空間與末端執行器工作空間之間的正逆運動學
2020-06-16 06:00:48
3
原创 高精度高準確度的接觸力學結構設計
翻譯自MIT的Master論文 1.介紹 接觸力學結構（Kinematics coupling）是一種靠接觸來限制部件的精準約束裝置。下圖展示了一個常規的接觸力學結構，如果上下配合起來的話，那麼這個機構就能約束六個自由度。 關於
2020-06-16 06:00:48
原创 Matlab - Solidworks 機器人模型聯合仿真（1）—— 淺談Matlab機器人建模思路
本文的討論對象僅侷限於剛體模型 Matlab建立機器人模型主要有兩個方面（當然不排除有其他的，我只說我知道的）： Rigidbody tree 座標系模型 Simsacpe 物理模型 建立rigidbody tree模型主要是
2020-06-16 06:00:48
原创 《現代機器人學：機械，規劃與控制》第十一章——機器人控制 11.0導言
根據任務和工作環境的不同，一個機械臂會展現出不同的行爲。它可以是單純的位置控制，比如把一個物體從一個地方搬運到另一個地方，或者是帶着一個顏料噴槍跟蹤一個軌跡；它也可以是一個力控制，比如用配備有飛輪的機器人給零件拋光。另外在一些諸如
2020-06-16 06:00:48
原创 如何用python提取txt文件中的特定信息並寫入Excel
問題描述： 我有一個這樣的數據集叫test_result_test.txt，大概幾百上千行，兩行數據之間隔一個空行。 N:505904X:0.969wsecY:0.694wsec N:506038X:4.246wsecY:0.
2020-06-16 06:00:48
32
原创 Matlab - Solidworks 機器人模型聯合仿真（2）如何把CAD文件轉化成URDF文件
前沿： 在進行機器人仿真時建模往往是一項比較繁瑣的工作，URDF（Unified Robot Description Format,統一機器人描述格式）作爲一個很常用的機器人描述格式，能很方便的讓我們進行機器人動力學和運動學仿真。
2020-06-16 06:00:48
6
原创 Matlab - Solidworks 機器人模型聯合仿真（5）—— 給模型添加摩擦力
建好模型併成功進行一次仿真之後，我們發現雖然模型可以像模像樣的產生由重力帶來的運動，但是也發現零件可以穿過其他零件，也叫“穿模”，另外如果我們仿真時間設置得足夠長的話，模型似乎會一直運動下去。 原因很簡單，因爲此時的仿真是處在一個
2020-06-16 06:00:48
6
原创 《現代機器人學：機械，規劃與控制》第十一章——機器人控制 11.1控制系統概述
一個傳統的控制系統框圖如下所示 一些常規的傳感器有： 測量位置或者角度的電位器、編碼器、電子分解器（這是啥？） 測量角速度的測速表 關節力/扭矩傳感器 以及部署在機器人腕部（介於機械臂和末端執行器之間）多軸力/扭矩傳感器 控
2020-06-16 06:00:48
1
原创 《現代控制系統》第五章——反饋控制系統性能分析 5.1介紹 5.2 一些經典的測試信號
前言： 一個設計得好的控制系統可以使系統滿足我們對瞬時響應和穩態響應的要求。本章我們介紹用來表徵控制系統時域性能的一些參數，並且我們使用一些常用的輸入信號來測試系統的性能。我們會討論系統性能與轉換方程零極點位置的關係，並且我們將會
2020-06-16 06:00:48
13
原创 標準DH建模與改進DH建模（四，完）——標準DH建模與改進DH建模實例對比
本文我們分別用SDH法和MDH來給同一個機器人模型建模，感受一下兩種建模方法在串聯機械臂裏面的應用。 所用平臺：Matlab 本文重點是建系以及提取DH參數表的過程 想要運行程序只需要把所有代碼複製粘貼進matlab運行即可 1.
2020-06-16 06:00:48
1
原创 Visual studio tips
1.多行註釋 註釋多行：先按 Ctrl - K 組合鍵，再按 Ctrl - C 組合鍵 取消註釋多行：先按 Ctrl - K 組合鍵，再按 Ctrl - U 組合鍵
2020-06-16 06:00:48
原创 Matlab - Solidworks 機器人模型聯合仿真（3）如何把URDF文件導入到Matlab
有了urdf文件之後，在matlab裏面可以有這兩種導入選擇 urdf 轉化成 rigidbody tree urdf 轉化成 simsacpe 模型 本文用到的urdf文件去這裏下載 1.URDF 轉化成 rigidbody
2020-06-16 06:00:48
3
原创 《機器人動力學與控制》第七章—路徑規劃與避障 7.3 工作空間下使用人工勢場法進行路徑規劃（上）
一般來說，很難獲得一個障礙物空間 QO 完整的表達，因此也很難去評估排斥勢場的梯度。事實上，對於一個曲面，不存在一個描述點到曲面的閉合表達式。即便我們能夠表達清楚 QO，仍然很難獲得關節空間下的梯度ρ。爲了解決這些問題，我們將對上
2020-06-16 06:00:48
原创 《機器人動力學與控制》第七章——路徑規劃與避障 7.2 關節空間下使用人工勢場法進行路徑規劃
開始閱讀本文之前需要搞清楚本文的兩個概念： 關節空間：用xyz和三個姿態角描述機器人末端執行器最終位置和姿態的座標系空間 工作空間：用各個關節角的大小描述機器人最終位置姿態的座標系空間 上一節我們並沒有具體講無障礙位形空間的描
2020-06-16 06:00:48
原创 WPF與3D 模型（二）實現鼠標的視角控制
用第三種方法成功導入了我們的模型，但似乎除了顯示這一個方向上的固定視角，其他啥也做不了。 那我們在方法三的基礎上，做一些改動，使我們的視角可以隨著鼠標點擊滑動進行一個轉動，就如solidworks裏面那樣。 步驟： 安裝兩個to
2020-05-15 00:14:02
23