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概述
在工廠物流輸送線上，爲了降低人力成本、減少設備停機時間、提高自動化程度，很多情況下都是使用機器人進行上下物料。從本質上來講，機器人上下料工藝就是一種物料的搬運操作，但是應用在不同的領域就會有不同的工藝要求。那麼在使用DELMIA軟件進行機器人輸送帶上下料虛擬仿真過程中也就同樣需要對機器人物料搬運進行工藝調整，以便於能夠與輸送帶物料輸送工藝結合在一起，最終實現物料的連續上料、輸送、下料工藝流程。本期，就來爲大家介紹一下，在DELMIA軟件中機器人輸送帶上下料虛擬仿真的操作方法。
機器人工作站佈局
在DELMIA軟件中進入“Resource Layout”模塊，在上一期的曲線輸送帶物料輸送案例的仿真環境中添加工作站資源，包含2臺搬運機器人IRB 640、1個簡易上料臺（藍色圓柱體）、1個簡易放料臺（青色長方體）、2個物料抓手工具，並對這些仿真資源進行簡單的佈局。
將物料抓手工具安裝到機器人上，把輸送物料放置到簡易上料臺上，然後分別在簡易上料臺物料放置位置、輸送帶物料輸送起點位置、輸送帶物料輸送終點位置、簡易放料臺物料放置位置，創建機器人抓取與放置物料的工藝座標系。
上料機器人示教編程
將DELMIA軟件切換到“Device Task Definition”模塊，首先使用上方Simulation工具條中的“Save Initial State”命令保存當前工作站佈局爲初始狀態。
然後使用“Teach a device”命令爲上料機器人示教編程，包括機器人上料軌跡示教、機器人抓取與放置物料指令添加。上料機器人示教編程操作過程可參考前幾期發佈過的文章《DELMIA軟件：機器人搬運仿真》，示教完成後的機器人操作程序如下圖所示。
機器人上料運行軌跡、抓取與放置物料指令添加位置如下圖紅色指向線條所示。
下料機器人示教編程
下料機器人示教編程過程與上料機器人示教編程過程類似，也是直接使用創建好的工藝點作爲機器人的軌跡點位，不同的是下料機器人示教編程時沒有物料數模可以抓取與放置，示教完成後的機器人操作程序如下圖所示。
機器人下料運行軌跡、抓取與放置物料指令添加位置如下圖紅色指向線條所示。
機器人工作站工藝設定
能夠把輸送帶輸送物料與機器人上下料連接起來的關鍵就是對工作站中的工藝設定，工藝設定詳細操作步驟可以查看早期發佈過的文章《DELMIA軟件：機器人工作站中基於Process的設備任務調用》、《DELMIA軟件：機器人工作站中基於I/O信號的設備任務調用》。
切換到DELMIA軟件的“Workcell Sequencing”模塊，同樣的首先使用上方Simulation工具條中的“Save Initial State”命令保存當前佈局爲初始狀態。
然後，使用“Insert Activity”命令爲工作站添加機器人上料工藝節點，工藝節點可以自定義，也可以在工藝資源庫中選擇，本例中選擇“BIWActivityUnLoading”作爲機器人上料工藝節點。
使用“Assign a resource”命令，爲機器人上料工藝節點分配資源，即把上料機器人資源關聯到機器人上料工藝節點BIWActivityUnLoading中。
在Resource Program工具條中，使用“Set an Active Task”命令，將機器人上料運行程序添加到工藝資源節點BIWActivityUnLoading中。
重複上述步驟，爲下料機器人添加下料工藝節點BIWActivityLoading，並將機器人資源、機器人下料任務分別與下料工藝節點關聯起來。
左側工具條中使用“Open PERT Chart”命令，打開工藝設定操作窗口。將工藝節點按照物流輸送工藝流程進行排序，本例工藝流程：開始→機器人上料→物料直線輸送→物料曲線輸送→機器人下料→停止。
工藝流程排序完成後，使用左側工具條中的“Link the selected activities”命令，將工藝節點按照從左向右的順序連接起來。
關閉Open PERT Chart窗口，返回機器人工作站仿真工作界面，至此，機器人工作站工藝設定完成。當然，爲了工藝流程與真實的工作站更加的接近，也可以在工藝流程之間添加I/O信號，以準確監控上下游工藝之間的切換。
機器人工作站仿真運行
在DELMIA軟件的“Workcell Sequencing”模塊中，使用“Process Simulation”命令以真實的運行狀態對上下料機器人工作站仿真運行，仿真運行效果如下動態圖所示，可以看到上料機器人從簡易上料臺將物料搬運到輸送帶上輸送起點位置處，然後物料在輸送帶上從起點輸送到終點，最後下料機器人將物料從輸送帶輸送終點位置處搬運到簡易物料放置臺上。
The End