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概述
碰撞檢測是機器人生產線虛擬仿真過程中必不可少的一個步驟，通過碰撞檢測，可以在機器人運動過程中動態檢測與之發生碰撞干涉的設備，這樣就可以對設計方案提出修改與優化建議，做到提前預知、規避設計風險。
大多數的機器人虛擬仿真軟件都具有自動碰撞檢測的功能，比如DELMIA軟件中的“Clash”命令，Robotstudio軟件中的“碰撞監控”功能等。Process Simulate軟件中也同樣提供了這樣的功能，本期就來爲大家介紹一下這個功能的使用方法。
碰撞查看器窗口介紹
Process Simulate軟件中，機器人碰撞檢測功能是在Collision Viewer（碰撞查看器）窗口中實現的，默認情況下Collision Viewer窗口已經打開，可以直接查看。
若是Collision Viewer窗口未打開，可以在軟件“Home”菜單欄下，“Viewers”按鈕的下拉菜單中點擊“Collision Viewer”，Collision Viewer窗口將會顯示在軟件工作區的最下方。
Collision Viewer窗口由三個功能區域組成，以下分別詳細介紹。
左側功能區域主要用於創建和管理碰撞檢測集合。
中間功能區域顯示碰撞檢測結果，幷包含碰撞結果查看操作選項。其中，主碰撞對象碰撞檢測結果以紅色顯示，與之發生碰撞的對象以藍色顯示。
右側功能區域顯示所選碰撞的碰撞曲線，每條曲線以其碰撞對象命名。
創建碰撞檢測集合
在進行碰撞檢測之前，要先創建碰撞檢測集合。Collision Viewer窗口中左側功能區域中點擊“New Collision Set”
命令按鈕，彈出Collision Set Editor對話框。
在Collision Set Editor對話框中可以設置待檢測的碰撞對象，其中Check列表用於添加待碰撞檢測的主對象，With列表用於添加與主碰撞檢測對象存在碰撞可能性的對象。對於機器人點焊工藝仿真，一般情況下主碰撞檢測對象設置爲點焊焊槍、機器人，碰撞對象設置爲工裝夾具等周邊設備。
碰撞檢測集合創建完成後將在Collision Viewer窗口的左側功能區域列表中顯示，默認顯示名稱爲new_collision_set。若是創建多個碰撞檢測集合，則碰撞檢測集合名稱後會自動添加集合編號後綴。
此時，點擊“Emphasize Collision Set”
命令按鈕，軟件工作區中碰撞檢測集合中選定的主碰撞檢測對象（Check列表）將以黃色高亮顯示，與之有碰撞可能的對象（With列表）將以藍色高亮顯示，若是二者中任意機構發生了碰撞，則相互碰撞的對象將以紅色高亮顯示。
碰撞檢測測試
在執行碰撞檢測之前，可以先對碰撞檢測選項參數進行配置。在Collision Viewer窗口的中間功能區域，點擊上方的“Collision Options”
命令按鈕，彈出Collision Option對話框。在此對話框中可以配置相關碰撞檢測參數，如碰撞檢測允許接近範圍、碰撞結果輸出等級、碰撞輸出效果等。這裏，可以在Collision Options選項區域下勾選“Stop Simulation when a Violation is Detected”，碰撞發生時停止虛擬仿真過程。
Collision Viewer窗口左側功能區域中確認已選擇創建好的碰撞檢測集合，然後在中間功能區域中點擊“Collision Mode On/Off”
命令按鈕，激活碰撞檢測模式。
切換到Path Editor窗口，對需要碰撞檢測的機器人工藝路徑進行虛擬仿真運行操作。開啓仿真運行後，再次切換回Collision Viewer窗口。機器人在運行過程中，若是檢測到碰撞，則Process Simulate軟件會輸出碰撞提示音，同時在中間的功能區域中顯示碰撞檢測結果，機器人停止仿真運行。
軟件工作區中，發生碰撞的機構模型將以紅色高亮顯示。
再次點擊仿真運行按鈕，機器人將繼續後續的仿真運行操作。當再次發生碰撞時，將再次輸出碰撞檢測結果，並停止仿真運行。
碰撞檢測結果操作
在Collision Viewer窗口的中間功能區域中，點擊任意一條碰撞檢測結果，然後點擊上方的“Show \Hide Colliding Contour”
命令按鈕，在右側功能區域中顯示碰撞曲線。
點選任意一條碰撞曲線，上的“Zoom to Selection”
命令按鈕將被激活，點擊此按鈕，軟件工作區視圖將快速切換到發生碰撞的位置處。可以看到數模碰撞接合部位以黃色高亮顯示，點選的碰撞曲線以藍色高亮顯示。
點擊“Filter Collision Results”
命令按鈕，在其下拉菜單中可以切換碰撞檢測輸出結果顯示效果。當選擇“List Colliding Pairs”時，當前碰撞檢測結果以簡潔模式顯示；當選擇“List All Pairs”時，碰撞檢測結果將顯示當前工藝操作步驟中所有存在的碰撞對象，並且顯示碰撞狀態以及對象之間的距離。
點擊“Export to Excel”
命令按鈕，可以將當前的碰撞檢測數據輸出到Excel表格中，表格文件格式爲*.CSV，表格數據的詳細程度與Filter Collision Results命令選項保持一致。
點選任意一條碰撞檢測結果，然後點擊“Collision Depth”
命令按鈕，彈出Collision Depth對話框，在此對話框中可以顯示發生碰撞的對象，以及碰撞向量座標與碰撞深度數據，同時在軟件工作區中發生碰撞的位置處也會顯示碰撞向量與碰撞深度數據。
The End