在STM32CubeMX裏啓用FreeRTOS後，生成代碼時會出現一個如圖所示的對話框，提示要使用一個非SysTick定時器作爲HAL的基礎時鐘。爲什麼要這麼設置？什麼是HAL的基礎時鐘？爲什麼不使用FreeRTOS的時候沒有出現這個的對話框？
之前遇到這種情況，就在SYS模塊裏將HAL基礎時鐘源設置爲TIM6（如下圖），也並沒有深究其中的緣由。
最近在分析FreeRTOS的Tickless模式時，對HAL和FreeRTOS的基礎時鐘進行了代碼追蹤分析，搞清楚了其原理，整理下來。
軟件開發環境：STM32CubeMX 5.3.0 + TrueSTUDIO 9.3.0