在STM32CubeMX里启用FreeRTOS后，生成代码时会出现一个如图所示的对话框，提示要使用一个非SysTick定时器作为HAL的基础时钟。为什么要这么设置？什么是HAL的基础时钟？为什么不使用FreeRTOS的时候没有出现这个的对话框？
之前遇到这种情况，就在SYS模块里将HAL基础时钟源设置为TIM6（如下图），也并没有深究其中的缘由。
最近在分析FreeRTOS的Tickless模式时，对HAL和FreeRTOS的基础时钟进行了代码追踪分析，搞清楚了其原理，整理下来。
软件开发环境：STM32CubeMX 5.3.0 + TrueSTUDIO 9.3.0