從0開始(一)

這個圖說明了很多問題。畢竟是知識樹，把知識面都展示地很清楚，要學的東西真特麼多。

先把簡單的作業2貼上來吧，畢竟簡單。

題目２

已知相機的位姿用四元數表示爲q=[0.35,0.2,0.3,0.1],順序爲x,y,z,w，請編程實現：

輸出四元數對應的旋轉矩陣、旋轉矩陣的轉置，旋轉矩陣的逆矩陣，旋轉矩陣乘以自身的轉置，驗證旋轉矩陣的正交性。

初始化順序的是 w,x,y,z。

本程序學習目的：

熟悉cmake的使用、學習eigen的基本操作；根據實踐驗證旋轉矩陣的約束

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

int main(int argc, char **argv) {
    Eigen::Quaterniond quat(0.1,0.35,0.2,0.3);
    quat.normalize();
    std::cout<<quat.matrix()<<std::endl;
    Eigen::Matrix3d Rotation = quat.toRotationMatrix();
    std::cout<<Rotation<<std::endl;
    Eigen::Matrix3d RotationT = Rotation.transpose();
    std::cout<<RotationT<<std::endl;
    Eigen::Matrix3d RotationI = Rotation.inverse();
    std::cout<<RotationI<<std::endl;
    
    std::cout<<Rotation*RotationT<<std::endl;
    
    return 0;
}

補充點東西：

 

比較簡單，需要注意的點：

• 四元數的初始化
• 四元數使用前一定要歸一化
• 引入Eigen模塊 #include <Eigen/Core>

看下CMakeList.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(homework2)
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(homework2 main.cpp)


install(TARGETS homework2 RUNTIME DESTINATION bin)

要注意的點：

• include_directories要在add_executable之前
• Eigen僅由頭文件組成，不需要鏈接庫
• Eigen頭文件默認在 /usr/include/eigen3

題目１

我們知道SLAM是處理序列圖像的，有時候需要格式化的圖像名字用作輸入。前面提到的TUM的RGB-D數據集中圖像是根據時間命名的，請從下面鏈接下載數據集fr1/desk

https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#

並解壓。請編程實現將文件夾/rgb下以時間命名的序列圖片重新命名爲0000-9999的格式。

 

本程序學習目的：

熟悉cmake的使用、OpenCV讀寫操作、C++的string操作

代碼：

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <vector>


using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char **argv) {
    cv::String path = "/home/weiyanzhi/projects/homework1/rgbd_dataset_freiburg1_desk/rgb/";//待處理圖片路徑
    cv::String dest = "/home/weiyanzhi/projects/homework1/rgbd_dataset_freiburg1_desk/rgb/";//保存處理後的圖片路徑
    cv::String savefilename;
    vector<cv::String> filenames;
    cv::Mat srcImg,dstImg;
    
    cv::glob(path,filenames);//glob將路徑裏面的圖片讀入到vector上
    //void cv::glob ( String pattern,std::vector< String > & result,bool recursive = false)，原函數的聲明
    
    for(int i = 0;i<filenames.size();++i)
    {
      srcImg = cv::imread(filenames[i]);
      srcImg.copyTo(dstImg);
      if(i<10)
      {
	savefilename = dest+"000"+std::to_string(i)+".png";  //cv::String的拼接
	cv::imwrite(savefilename,dstImg);  //保存路徑+圖片
      }
      if(i>=10&&i<99)
      {
	savefilename = dest+"00"+std::to_string(i)+".png";
	cv::imwrite(savefilename,dstImg);
      }
      if(i>=100&&i<999)
      {
	savefilename = dest + "0"+to_string(i)+".png";
	cv::imwrite(savefilename,dstImg);
      }
      if(i>=1000&&i<9999)
      {
	savefilename = dest + to_string(i)+".png";
	cv::imwrite(savefilename,dstImg);
      }
      
    }
    return 0;
}

這個有幾個注意點：

• cv::String用法和std::string差不多，初始化方式見識一下
• cv::glob用法瞭解一下,這個是解決問題的關鍵

看下CMakeList.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O2")
project(homework1)

# 尋找OpenCV庫
find_package(OpenCV REQUIRED)
# 添加頭文件
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

add_executable(homework1 main.cpp)
target_link_libraries(homework1 ${OpenCV_LIBS})

install(TARGETS homework1 RUNTIME DESTINATION bin)

注意的點：

• OpenCV 的find_package用法 find_package(OpenCV REQUIED)
• OpenCV添加頭文件 include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
• OpenCV鏈接庫文件 target_link_libraries(目標文件 ${OpenCV_LIBS})

用多了，差不多yegai記住了吧。。。