經常看到有關PID調節問題書籍，看來看去看不懂他們再說什麼。還有一些技術員一提起PID調節，就搖頭，搞不懂呀！那麼PID調節的實質是什麼？通俗的概念是什麼？我們通過圖1進行分析。
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一個自動控制系統要能很好地完成任務，首先必須工作穩定，同時還必須滿足調節過程的質量指標要求。即：系統的響應快慢、穩定性、最大偏差等。很明 顯，自動控制系統總希望在穩定工作狀態下，具有較高的控制質量，我們希望持續時間短、超調量小、擺動次數少。爲了保證系統的精度，就要求系統有很高的放大 係數，然而放大係數一高，又會造成系統不穩定，甚至系統產生振盪。反之，只考慮調節過程的穩定性，又無法滿足精度要求。因此，調節過程中，系統穩定性與精 度之間產生了矛盾。
如何解決這個矛盾，可以根據控制系統設計要求和實際情況，在控制系統中插入“校正網絡”，矛盾就可以得到較好解決。這種“校正網絡”，有很多方法完成，其中就有PID方法。
簡單的講，PID“校正網絡”是由比例積分PI和比例微分PD"元件組"成的。爲了說明問題，這裏簡單介紹一下比例積分PI和比例微分PD。
微分：
從電學原理我們知道，見圖2，當脈衝信號通過RC電路時，電容兩端電壓不能突變，電流超前電壓90°，輸入電壓通過電阻R向電容充電，電流在t1 時刻瞬間達到最大值，電阻兩端電壓Usc此刻也達到最大值。隨着電容兩端電壓不斷升高，充電電流逐漸減小，電阻兩端電壓Usc也逐漸降低，最後爲0，形成 一個鋸齒波電壓。這種電路稱爲微分電路，由於它對階躍輸入信號前沿“反應”激烈，其性質有加速作用。
積分：
我們再來看圖3，脈衝信號出現時，通過電阻R向電容充電，電容兩端電壓不能突變，電流在t1時刻瞬間達到最大值，電阻兩端電壓此刻也達到最大值。 電容兩端電壓Usc隨着時間t不斷升高，充電電流逐漸減小，最後爲0，電容兩端電壓Usc也達到最大值，形成一個對數曲線。這種電路稱爲積分電路，由於它 對階躍輸入信號前沿“反應”遲緩，其性質是“阻尼”緩衝作用。
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插入校正網絡的情況
現在我們首先討論自動控制系統引入比例積分PI的情況，見圖4。曲線PI（1）對階躍信號的響應特性曲線，當t=0時，PI的輸出電壓很小，（由比 例係數決定）當t>0時，輸出電壓按積分特性線性上升，系統放大係數Ue線性增大。這就是說，當系統輸入端出現大的誤差時，控制輸出電壓不會立即變 得很大，而是隨着時間的推移和系統誤差不斷地減小，PI的輸出電壓不斷增加，既，系統放大係數Ue不斷線性增大。我們稱這種特性爲系統阻尼。決定阻尼係數 因素是PI比例係數和積分時間常數。要不斷提高控制系統的質量，就要不斷改變PI比例係數和積分時間常數。
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我們再討論控制系統引入比例微分PD的情況，見圖4。曲線PD（2）對輸入信號的響應特性曲線，當t=0時，PD使系統放大係數Ue驟增。這就是 說，當系統輸入端出現誤差時，控制輸出電壓會立即變大。我們稱這種特性爲加速作用。可以看出，過強的微分信號會使控制系統不穩定。所以在使用中，必須認真 調節PD比例係數和微分時間常數。
爲妥善解決系統穩定性與精度之間的矛盾，往往將比例積分PI與比例微分PD組合使用，形成“校正網絡”，也稱PID調節。PID調節特性曲線PID（3）（圖4），是PI、PD特性曲線合成的。適當的調節PI、PD上述各系數，就能保證控制系統即快又穩的工作。
結論：
PID調節器實際是一個放大係數可自動調節的放大器，動態時，放大係數較低，是爲了防止系統出現超調與振盪。靜態時，放大係數較高，可以蒱捉到小誤差信號，提高控制精度。