[19]ESPlane 2.0 無人機開發筆記-飛行模式介紹

基本飛行控制

1. 飛行模式 Flight mode selector (Normal and Advanced)
   • 基本模式 _Normal: 初學者使用
   • 高級模式 _Advanced: 設置解鎖最大角度，設置最大油門。
2. 自動模式 Assisted mode selection.
   • 定海拔模式 Altitude hold: 保持飛行海拔，需要氣壓計支持。
   • 定點模式 Position hold: 保持當前位置，需要光流和TOF支持。 P
   • 定高模式 Height hold: 保持相對高度, 觸發時保持高於地面 40cm ，需要TOF支持。
   • 懸停模式 _Hover : 觸發時保持高於地面 40cm，並懸停在起飛點，需要光流和TOF支持。

在自動模式下，油門搖桿變爲高度控制搖桿

高級飛行控制

1. 最大傾角 _Max angle: 設置最大允許的俯仰和翻滾角度 roll/pitch
2. 最大自選速度 _Max yaw rate: 設置允許的偏航速度 yaw
3. 最大油門 _Max thrust: 設置最大油門
4. 最小油門 _Min thrust: 設置最小油門
5. Slew limit: Set the percentage where the thrust is slew controlled (the thrust value lowering will be limited). This makes the Crazyflie a bit easier to fly for beginners
6. Slew rate: When the thrust is below the slew limit, this is the maximum rate of lowering the thrust