【25】ESPlane 2.0 無人機開發筆記- CPU 負載測試

原創 清凉简装 2020-06-19 02:22

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不同計算資源下的系統負載

160Hz 240MHz
單核 IDLE0: 42.72% IDLE0: 47.5%
雙核 IDLE0: 54.4% IDLE1: 79.24% IDLE0:62.97% IDLE1:87.79%

cpu資源佔比高的任務

任務 佔比 描述
SENSORS 23.13% 傳感器讀取與預處理
KALMAN 15.89% 姿態融合計算
STABILZER 5.89% 控制算法
FLOW 4.06% 光流傳感器讀取與預處理

160MHz下系統負載-單核：

在這裏插入圖片描述

160MHz下系統負載-雙核：

雙核系統佔用情況

240MHz下系統負載-單核

在這裏插入圖片描述

240MHz下系統負載-雙核

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