系統爲虛擬機安裝 Ubuntu18.04.1，硬件爲 px4 2.4.8
執行指令參考 https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/BUILD.md
1，接上一篇文章，源碼準備好之後配置硬件信息
./waf configure --board px4-v2
查看配置是否成功，查看反饋信息
2，編譯源代碼，執行指令
./waf copter
查看編譯結果是否正常，出現下述畫面時，表示編譯成功可以執行下一步驟。
3，將代碼燒寫到硬件之中，通過 px4 的 USB 接口連接到系統，然後執行下載指令
./waf --targets bin/arducopter --upload
下載過程中，可能出現需要 USB 重新插拔現象，不用理會就行，直到下載完成，出現如下反饋
可以看出已經完成了硬件 FLASH 的燒寫，此時燒寫流程結束。
4，接下來驗證燒寫程序是否正常運行
4.1，串口查看版本號，將飛控通過 USB 接口插到 Windows 系統，打開任意串口調助手，波特率 115200 ，可以看到如下反饋
可以看出反饋的版本爲 ArduCopter V3.6.0，正好是我們源碼的版本，表示版本已經正常下載更新。
4.2，通過 Mission Planner 查看飛控工作是否正常，插入飛控，打開 Mission Planner，點擊 “連接“ 按鈕
可以看出飛控已經與地面軟件可以正常通信，插入GPS設備可以正常定位，移動飛控設備，角度、航向等數據均能正常變化。至此，編譯源碼、程序下載完成。
文檔編寫不易，希望能幫助大家，大家多點贊哈。