| 文章更新版本 | 時間 | 備註 |
|---|---|---|
| V0.1 | 發佈於2019-11-30 00:36:51 | 初始版本 |
| V0.2 | 更新於2019-12-23 15:10:16 | 增加定點模式 |
| V0.3 | 更新於2020-04-05 11:10:16 | 更新項目說明 |
一、項目說明
ESPlane2.0 是基於樂鑫 ESP32 開發的小型無人機解決方案，可使用手機 APP 或遊戲手柄通過 Wi-Fi 網絡進行連接和控制，目前已支持自穩定飛行、定高飛行、定點飛行等多種模式。該方案硬件結構簡單，代碼架構清晰完善,方便功能擴展，可用於STEAM教育等領域。控制系統代碼來自 Crazyflie 開源工程，使用GPL3.0開源協議。
關鍵詞：基於ESP32的無人機；單芯片無人機；開源小四軸；四旋翼；WiFi控制無人機；無人機編隊；
1、已實現功能
- 自穩定模式
- 定高模式（目前只支持手柄，APP不支持）
- 對接cfclient上位機
- espilot APP控制
- 手柄控制
- 定點模式（目前只支持手柄，APP不支持）
| 已發佈版本 | 新增功能 | 時間 |
|---|---|---|
| release/v0.1 | 自穩定模式 / 對接cfclient上位機 / espilot app控制 / 手柄控制 | |
| release/v0.2 | 定高模式 | |
| release/v0.3 | 定點模式 | 19.12.23 |
2、硬件配置
傳感器
| Sensor | Interface | Comment |
|---|---|---|
| MPU6050 | I2C0 | must |
| VL53L1X / VL53L0X | I2C0 | altitude hold |
| AUX_I2C | MPU6050 slave | |
| AUX_I2C | MPU6050 slave | |
| PMW3901 | HSPI |
二、ESPlane2.0 開發筆記
部分文檔有VIP權限，只是爲了限流，項目完善後將公開瀏覽
- [00-ESPlane操作指引] 暫不公開
- [01-改進方案探討] 不公開
- [02-調研國內外知名商業微型無人機產品] 不公開
- 03-調研國內外知名無人機開源方案彙總
- 04-ESPlane1.0代碼調試記錄
- 05-Crazyfile工程預覽
- 06-小四軸調試方法
- 07-Crazyfile源碼預覽
- 08-模塊化實現方法
- 09-CRTP協議移植
- 10-cflib庫移植
- 11-CFclient移植
- 12-crazyfile變量管理方案移植
- 13-傳感器角度融合
- 14-控制系統
- 15-PID參數整定
- 16-代碼架構與啓動過程
- 17-兼容ESPilotAPP
- 18-多對多操作模式
- 19-飛行模式介紹
- [20-定高模式開發] 待補充
- [21-定點模式開發] 待補充
- 22-載重與續航測試
- 23-傳感器校準方法
- 24-Wi-Fi 通信測試
- 25-CPU 負載測試
三、相關傳感器驅動移植
- 08-ESP32+激光傳感器VL53L1x移植與調試（附源碼）
- 09-ESP32+陀螺儀加速度計MPU6050移植與調試
- 10-ESP32+氣壓計MS5611移植與調試
- 11-ESP32+三軸磁羅盤HMC5883L移植與調試
- 12-ESP32+空心杯有刷電機
- 13-ESP32+光流傳感器PMW3901移植與調試
- 14-ESP32之SPI使用備忘錄
- 15-ESP32之GPIO使用備忘錄