Power PMAC運動控制器 —— 學習筆記5

1. PLC程序的編寫

對於PLC程序的語法結構與運動程序prog寫法相同，不再贅述，需要請翻看文章《Power PMAC運動控制器 —— 學習筆記2》，其他可以在PLC中使用的函數或者符號請在手冊《Power PMAC Software Reference Manual》中查看。

結構如下：

//局部變量的定義
global Counter = 0; 

open plc plc_name 
	//{程序主體}
	Counter++; 
close 

值得注意的是，plc是一種循環掃描機制，並且同時使用幾個plc可以實現類似於多線程的功能！

2. 使能和關閉PLC程序的方法

1. 在cmd窗口中：

enable plc plc_name  //使能plc_name程序
enable plc 1..5,7	 //同時使能1、2、3、4、5、7號plc

disable plc plc_name //關閉plc_name程序
disable plc 1,3..5 //同時關閉1、3、4、5號plc

2. 在程序中：

enable plc plc_name  //使能plc_name程序
enable plc 1..5,7	 //同時使能1、2、3、4、5、7號plc

disable plc plc_name //關閉plc_name程序
disable plc 1,3..5 //同時關閉1、3、4、5號plc

3. 上電使能PLC的方法
   
   在工程樹下的Configuration文件下的pp_startup.txt文件中寫入：

   enable plc 1;
   

並保存，則上電後1號plc程序將自動運行。

注意，1爲plc的程序名稱

3. PLC中運行運動程序的方法

1. 使用指定的指令

   //打開運動程序
   start n:m //啓動座標系n中的m程序
   
   //停止運動程序
   abort m //停止運動程序m
   

2. 直接使用與cmd相同命令的指令

   cmd"&m bn r" //與窗口命令相同，選定座標系m，運行程序n
   

在PLC程序中可以使用cmd"" 命令運行任何cmd命令，包括#1J/此類的命令

4. PLC調用子程序的方法

特殊函數的調用：

dwell 1000 //延時1000ms，與運動程序中相同

自定義子函數的調用：

call function_name(參數);
//例如調用自己編寫的延時函數delay
call delay(10);

5. 子程序的編寫

比較簡單，結構跟prog、運動學程序以及PLC程序相同

open subprog function_name(參數)
	//函數主體
close

以自定義延時函數爲例：

/**********************************************/
// 功 能：  延時函數，單位：秒
//  @     Jack Soong
// Time:  2019.02.21
/**********************************************/
open subprog delay(delay_time)
  local EndTime;
  EndTime = Sys.Time + delay_time;
  while(EndTime>Sys.Time){};
  return;
close

注意，在子程序中也可以使用cmd"" 命令啓動運動程序prog，但當具有多個運動程序時要避免這麼做，因爲運動程序不能同時運行，否則會出現問題，當然它的前提是兩個運動程序操作的電機有交叉，因爲一個電機只能接受一個程序的命令。