雙目立體標定注意事項（座標系的相對關係）

雙目立體標定函數stereoRectify需要的一個參數爲左右相機之間的R,T.
這裏的RT是將左攝像機下的座標轉換到右攝像機下的座標，即爲左到右，左相機相對於右相機的RT.(我誤以爲是右相對於左)。
假設空間中有一點P，其在世界座標系下的座標爲PW，其在左右攝像機座標系下的座標可以表示爲：
Pl=RlPW+Tl（這裏的Rl和Tl是世界座標系到左相機的，也就是世界相對於相機的）
Pr=RrPW+Tr（同理）
其中Pl和Pr又有如下的關係：
Pr=RPl+T（l相對於r，左到右的）
上面的R,T就是我們所需要的。