第三章 FreeRTOS任務基礎知識
1、任務特性
- 1、簡單
- 2、沒有使用限制
- 3、支持搶佔
- 4、支持優先級設置
- 5、每個任務都有堆棧導致RAM（運行內存）的增大
- 6、如果使用搶佔的話必須仔細的考慮重入的問題
2、任務狀態
1、運行態：在當前狀態下運行的任務
2、就緒態：處於準備好的任務，等待運行態任務結束運行
3、阻塞態：等待某個觸發的時間時，稱之爲阻塞態
4、掛起態：暫停運行某個任務
3、任務優先級
任務優先級決定了任務的執行優先級級別，在FreeRTOS中，任務優先級的可選範圍爲：
0~configMAX_PRIORITIES-1
注：數字越大，優先級越高，0優先級我們不能使用，留給系統的滴答定時器內核使用。
4、任務實現
/*任務實現的基本框架 */
void vATaskFunction(void *pvParameters)
{
while(1)
{
task_func();//注：這個代表的是自己編寫的一些任務函數，不是僅僅一個函數
vTaskDelay();//任務delay函數，當執行完上述程序以後，此時可以進行任務切換，並且任務是內部自動切換任務，無需自己切換
}
vTaskDelete(NULL);
}
// 注： vTaskDelay();可以引起（觸發）任務調度函數的切換。
5、任務控制塊
描述任務屬性的數據結構稱之爲任務控制塊，爲TCB_t.
typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t *pxTopOfStack;
#if(portUSING_MPU_WRAPPERS==1)
xMPU_STTINGS xMPUSettings;
#endif
ListItem_t xStateListItem ;
...
...
} taskTCB ;
typedef taskTCB TCB_t;
5、任務堆棧
堆棧：保存一個任務的內存或者寄存器的但前的情況，如果在一個任務中定義的有大量寄存器的值和定義的變量的值，那麼堆棧的空間需要更大一些，否則會出現錯誤或者死機的情況。
舉例說明：
在一個任務中要定義以下基本框架
//任務優先級
#define LED1_TASK_PRIO 3
//任務堆棧大小
#define LED1_STK_SIZE 50 //注：1個size是4個字節，所以這裏是4*50=200字節
//任務句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任務函數
void led1_task(void *pvParameters) ;