前言
磁场定向控制又称矢量控制（FOC）, 本质上为控制定子电流的幅度和相位，使之产生的磁场和转子的磁场正交，以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:
上一讲详细介绍了磁场定向控制的原理，有兴趣的同学可以自己写代码去实现它，ST官方对电机的控制有一套完整的库（最新版本已更新5.3了，开源），该电机库功能齐全，同时还配备了完整的图形界面开发工具，配合STCUBEMX工具可直接生生工程代码，从本节开始，后续的PMSM电机的相关控制将直接以ST电机库为基础进行介绍。关于ST电机库及工具下载与安装教程请看《STM32 电机教程 0 - MotorControl Workbench下载与安装》一节。
本节所用电机为2836无刷电机,电机有两组线（hall传感器线和电机三相线）,工作电压24V，最大转速12000rpm：
示例详解
本节用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 开发板。
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- 准备操作
按下图接好跳线端子：
打开MotorControl Workbench软件：
新建一个工程：
然后是配置速度传感器:
到此就可以生成工程了：
如果工程还未保存会先保存工程，工程保存完成后弹出代码生成窗口：
配置好后点生成：
生成后可在对应的文件夹中看到如下图所示工程文件：
进入MDK-ARM目录，打开keil 工程：
直接编译工程，编译无误后，下载并运行代码！发现电机不转，正常因为程序没有让电机运动，没关系，我们还可以用MotorControl Workbench 的图形界面工具让电机运动起来：
在电脑的设备管理器中找到STLINK对应的端口号：
在Workbench打开电机监视器
上面现象根据经验，很可能是PID控制器参数过大导致，需要调整参数：
直到响应跟踪目标曲线速度及稳定后的效果都达到可接受情况时，记住各控制参数值：
将控制参数值，写回到MotorControl Workbench的控制参数设置界面（Control Unit -> Firmware Drive Management ->Drive Setting ）：
修改好参数后，更新一下代码工程：
重新编译KEIL工程下载，记得勾选下载选项中的复位和运行选项：
下载完成后便可直接按开发板上的蓝色控制按键来启动电机：
OK,本期实验完成！本节内容到此结束，也欢迎大家留言！！最后喜欢这个公众号的同学们记得加关注了，每天都会有技术干货推出！！
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