前言
磁場定向控制又稱矢量控制(FOC), 本質上爲控制定子電流的幅度和相位,使之產生的磁場和轉子的磁場正交,以產生最大的扭矩. PMSM的磁場定向控制框圖如下圖所示:
本節將基於NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench實現增量式編碼器位置傳感的FOC算法。所用電機15對極,工作電壓24V,最大轉速210rpm。
示例詳解
本節用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 開發板。
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準備操作
按下圖接好跳線端子(三電阻接線方式):
新建MotorControl Workbench工程,按下圖選擇開發板:
保存工程命名爲Motor26:
按下圖完成相應的配置:
速度傳感及位置傳感選擇Quadrature encoder:
按上述配置好後,這個時候在Firmware Drive Mangagement 下會多一個Start -up parameters 選項,選擇該選項:
簡單修改Firmware Drive Mangagement 下的Drive Setting 選項:
因爲本案例選用的ST官方電路板,所以其它參數均保持默認即可 ,直接生成工程代碼:
進入MDK-ARM目錄,打開keil 工程:直接編譯工程,編譯成功後下載代碼到開發板,記得勾選下載選項中的復位和運行選項:
程序下載完成後,用MotorControl Workbench工具調節試,操作如下:
這樣電機就成功在增量式位置傳感器方案下順利運轉起來了:
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