１、機械臂類型參數
kinova爲了支持不同的產品，利用8個字節的字符串kinova_robotType來配置參數，參數範圍[{j|m|r|c}{1|2}{s|n}{4|6|7}{s|a}{2|3}{0}{0}]
{j|m|r|c} 代表產品 jaco, mico, roco and customized
{1|2} 版本號
{s|n} wrist type 手腕類型
{4|6|7} 幾自由度的機械臂
{s|a} 機器人模型
{2|3} 手指的個數
最後兩位還沒有被定義
默認參數j2n6a300 是jaco v2 6DOF assistive 3 fingers機械臂
使用時要輸入正確的參數！
比如真實機械臂啓動：
sudo cp ~/jaco2_ws/src/kinova-ros-master/kinova_driver/udev/10-kinova-arm.rules /etc/udev/rules.d/
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2s6s300
注：kinova_robotType:=j2s6s300類型一定要輸入，不然會報錯，剛開始以爲是action通訊的問題。
與Ｍoveit!交互
roslaunch j2s6s300_moveit_config j2s6s300_demo.launch
２、Deprecation warning: parameter ‘allowed_execution_duration_scaling’ moved into namespace ‘trajectory_execution’. Please, adjust file trajectory_execution.launch.xml!
https://blog.csdn.net/weixin_40609307/article/details/82534238#commentsedit錯誤四，修改之後重新啓動機械臂。
這個錯誤無論是６軸還是７軸都有，修改了就好了。
3、Skipping virtual joint ‘world_to_base_virtual_joint’ because its child frame ‘root’ does not match the URDF frame ‘world’
將/jaco2_ws/src/kinova-ros-master/kinova_moveit/robot_configs/j2s7s300_moveit_config/config路徑下的j2s7s300.srdf文件中的
<virtual_joint name=“world_to_base_virtual_joint” type=“fixed” parent_frame=“world_frame” child_link=“root” />
改成
<virtual_joint name=“world_to_base_virtual_joint” type=“fixed” parent_frame=“world_frame” child_link=“world” />
參考：https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/347
這個錯誤在六軸中，將
<virtual_joint name=“world_to_base_virtual_joint” type=“fixed” parent_frame=“world” child_link=“root” />
改成
<virtual_joint name=“world_to_base_virtual_joint” type=“fixed” parent_frame=“world_frame” child_link=“world” />