Robot仿真平臺搭建

本篇主要介紹Cheetah Robot的仿真平臺過程(軟件平臺ubantu 16.04),主要包括如下部分的安裝。

一、依賴項的安裝

1.1 QT的安裝

1.2 Eigen的安裝

1.3 LCM的安裝

1.4 依賴項的安裝

1.5 Sublime Text代碼管理器安裝

二、仿真環境運行

2.1 源碼編譯

2.2 仿真環境的運行

參考文獻


 

一、依賴項的安裝

1.1 QT的安裝

  1. 版本下載

         (a) 下載地址:http://download.qt.io/archive/qt/

          (b) 選擇相應版本下載,此處選擇5.10.0,與仿真系統一致,否則需修改cmake文件。鏈接http://download.qt.io/archive/qt/5.10/5.10.0/         

          2. 修改權限

              將下載的文件copy到指定目錄下,修改權限。

$ chmod u+x qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run

        3. 在終端執行cmd

$ ./qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run

        4.查看其安裝版本。

$ qmake -v

          若安裝目錄不是系統默認路徑,此時會報錯。則需添加環境變量。

$ sudo gedit ~/.bashrc

# add the path to the system
PATH=/home/JackRobot/Qt5.10/5.10.0/gcc_64/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/home/JackRobot/Qt5.10/5.10.0/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH

 

1.2 Eigen的安裝

(1)解壓縮:

$ tar -zxvf eigen-eigen-323c053e1731.tar.bz2

      解壓縮之後,可以看到安裝說明文件INSTALL.txt文件。

(2)根據安裝說明文件INSTALL.txt,輸入如下指令。

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake eigen  # camke source_dir
$ sudo make install

1.3 LCM的安裝

LCM的下載地址:https://github.com/lcm-proj/lcm/releases

./sim/sim: error while loading shared libraries: liblcm.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

//Input cmd
$ sudo find / -name liblcm.so.1

// find: ‘/run/user/1000/gvfs’: Permission denied
// /home/Jackboard/workspace/software/lcm-1.4.0/build/lcm/liblcm.so.1
// /usr/local/lib/liblcm.so.1

$ sudo cp /usr/local/lib/liblcm.so.1 /usr/lib/



1.4 依賴項的安裝

除了上述依賴項的安裝外,若想正常運行仿真平臺,還需安裝如下依賴項。

$ sudo apt install mesa-common-dev
$ sudo apt install freeglut3-dev
$ sudo apt install coinor-libipopt-dev
$ sudo apt install libblas-dev liblapack-dev


$ sudo apt-get install gfortran liblapack-dev
$ sudo apt-get install coinor-libipopt-dev

1.5 Sublime Text代碼管理器安裝

Linux平臺下的下載鏈接:http://www.sublimetext.com/docs/3/linux_repositories.html,此時需選擇stable版本。

安裝成功後,還需進行軟連接,否則,終端無法使用subl命令。

$ sudo ln -s /opt/sublime_text/sublime_text /usr/local/bin/subl

若要打開某個文件夾,直接執行:subl dir即可。

二、仿真環境運行

2.1 源碼編譯

(1) 源碼下載

$ git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software

(2) build code

$ cd ./Cheetah-Software
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ ./../scripts/make_types.sh
$ make -j4

2.2 仿真環境的運行

(1) 打開控制終端

# ./Cheetah-Software/build
$ ./sim/sim

(2) 打開新的終端,輸入如下cmd,運行其控制器。

# ./Cheetah-Software/build
$ ./user/MIT_Controller/mit_ctrl m s
tar -zxvf jdk-8u151-linux-x64.tar.gz

 


參考文獻

[1] 機器人:https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software

[2] Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control

 

 

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