本篇主要介紹Cheetah Robot的仿真平臺過程（軟件平臺ubantu 16.04），主要包括如下部分的安裝。
一、依賴項的安裝
1.1 QT的安裝
1. 版本下載
(a) 下載地址：http://download.qt.io/archive/qt/
(b) 選擇相應版本下載，此處選擇5.10.0，與仿真系統一致，否則需修改cmake文件。鏈接http://download.qt.io/archive/qt/5.10/5.10.0/
2. 修改權限
將下載的文件copy到指定目錄下，修改權限。
$ chmod u+x qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run
3. 在終端執行cmd
$ ./qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run
4.查看其安裝版本。
$ qmake -v
若安裝目錄不是系統默認路徑，此時會報錯。則需添加環境變量。
$ sudo gedit ~/.bashrc
# add the path to the system
PATH=/home/JackRobot/Qt5.10/5.10.0/gcc_64/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/home/JackRobot/Qt5.10/5.10.0/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH
1.2 Eigen的安裝
（1）解壓縮：
$ tar -zxvf eigen-eigen-323c053e1731.tar.bz2
解壓縮之後，可以看到安裝說明文件INSTALL.txt文件。
（2）根據安裝說明文件INSTALL.txt，輸入如下指令。
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake eigen # camke source_dir
$ sudo make install
1.3 LCM的安裝
LCM的下載地址：https://github.com/lcm-proj/lcm/releases
./sim/sim: error while loading shared libraries: liblcm.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory
//Input cmd
$ sudo find / -name liblcm.so.1
// find: ‘/run/user/1000/gvfs’: Permission denied
// /home/Jackboard/workspace/software/lcm-1.4.0/build/lcm/liblcm.so.1
// /usr/local/lib/liblcm.so.1
$ sudo cp /usr/local/lib/liblcm.so.1 /usr/lib/
1.4 依賴項的安裝
除了上述依賴項的安裝外，若想正常運行仿真平臺，還需安裝如下依賴項。
$ sudo apt install mesa-common-dev
$ sudo apt install freeglut3-dev
$ sudo apt install coinor-libipopt-dev
$ sudo apt install libblas-dev liblapack-dev
$ sudo apt-get install gfortran liblapack-dev
$ sudo apt-get install coinor-libipopt-dev
1.5 Sublime Text代碼管理器安裝
Linux平臺下的下載鏈接：http://www.sublimetext.com/docs/3/linux_repositories.html，此時需選擇stable版本。
安裝成功後，還需進行軟連接，否則，終端無法使用subl命令。
$ sudo ln -s /opt/sublime_text/sublime_text /usr/local/bin/subl
若要打開某個文件夾，直接執行：subl dir即可。
二、仿真環境運行
2.1 源碼編譯
(1) 源碼下載
$ git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software
(2) build code
$ cd ./Cheetah-Software
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ ./../scripts/make_types.sh
$ make -j4
2.2 仿真環境的運行
(1) 打開控制終端
# ./Cheetah-Software/build
$ ./sim/sim
(2) 打開新的終端，輸入如下cmd，運行其控制器。
# ./Cheetah-Software/build
$ ./user/MIT_Controller/mit_ctrl m s
tar -zxvf jdk-8u151-linux-x64.tar.gz
參考文獻
[1] 機器人：https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software
[2] Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control