引言
先來一張ROS的美照：
ROS系列文章
參考官方wiki安裝：
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
在Ubuntu的【軟件和更新】配置如下：
添加軟件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
配置祕鑰
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新軟件源
sudo apt update
安裝一些依賴
sudo apt-get install python-rosdep2
安裝
ROS中有許多不同的庫和工具，官方提供了四種默認：
- 桌面完整版（推薦）
其實也是不完整的，只是包含了絕大部分成常用的軟件包跟開發工具，後續開發的一些工具還是要手動安裝，但相對於官方的其他版本，這已經是最全功能的版本了。
sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full
- 桌面版本（非完整）
sudo apt install -y ros-melodic-desktop
- 基礎版本，只有一些基礎的內容。
sudo apt install -y ros-melodic-ros-base
- 獨立版本
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
你還可以安裝一個特定的ROS包:
比如：
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
我們只選擇 桌面完整版 進行安裝，大約半小時左右就安裝好了，時間取決於你的網速。
初始化rosdep
sudo rosdep init
然後他會提示我們更新軟件源的依賴：
Recommended: please run
rosdep update
更新軟件源的依賴
rosdep update
當出現以下log時表示更新成功：
如果出錯請參考文末的 【錯誤排查】
設置環境變量
爲了能每次在終端打開時，都能將ROS環境變量自動設置好，我們可以這樣做：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
構建軟件包的依賴關係
到目前爲止，我們已經安裝了運行核心ROS軟件包所需的軟件。爲了創建和管理自己的ROS工作區，有各種工具和要求分別分發，我們可以通過一個 rosinstall 命令輕鬆下載ROS軟件包的許多源代碼樹。
安裝此工具和其他依賴項以構建ROS軟件包，運行：
sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
支持，ROS的核心組件以及一些工具都已經安裝完成。
驗證ROS是否安裝成功
roscore
出現以下內容表示安裝成功：
如果沒有出現這個命令，則表示安裝不太完全，再次運行安裝ROS命令：
sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full
接着再運行一個ROS的指令（需要打開新的終端），啓動小海龜的仿真器：
rosrun turtlesim turtlesim_node
然後打開新的終端運行以下命令：然後通過鍵盤的上下左右鍵去控制小海龜的運動：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
效果如下：
錯誤排查參考
出現的錯誤可以參考以下博文，感謝各位博主的解決方案：