RoboMaster視覺教程Linux（一）保姆級換源教程

RoboMaster視覺教程Linux（一）保姆級換源教程

感覺Linux的平臺學習最好的方法是直接使用Linux系統，什麼命令不懂就學習什麼命令，如果身邊能有一個比較瞭解Linux的同學，有什麼不會的直接請教。學習的速度會大大加快！

像一些書比如《鳥哥的Linux私房菜》，《Linux就該這麼學》都比較厚，看了也不一定用得上。如果一定要看，感覺《Linux就該這麼學》要更易讀一些。

基本指令本系列就不說了。用着用着就會了。除了各種指令，還有Linux下Gcc以及Clang的編譯，也應該掌握基本內容。

首先說換源，因爲這個東西很重要，但是出錯還很坑爹。

一 爲什麼要換源

拿Ubuntu來說，安裝軟件一般使用sudo apt install panckage-name命令，而ubuntu 的默認軟件源是美國的，所以下載起來特別慢，所以需要將軟件下載的源改成國內。

所謂換源，其實就是更改軟件下載的網址，從美國網址換到國內網址。而所謂的源（網址）保存在/etc/apt/sources.list中。

二 注意事項

不要直接粘貼複製更改sources.list中的內容。

因爲不同的系統，不同的硬件平臺，sources.list中的內容都不一樣。

比如有的平臺網址前面試http，有的是https，如果不搭配就會報一個關於https的錯誤。需要運行

apt-get install -y apt-transport-https

從而能夠使用HTTPS，但這時你可能已經改了sources.list文件，那麼你的apt就用不了了。所以陷入死循環。不要輕易複製粘貼

三 sources.list文件解析

Ubuntu使用apt來管理軟件包，apt可以將軟件庫存儲在如下文件中：
/etc/apt/sources.list和/etc/apt/sources.list.d/*.list

sources.list儲存Ubuntu官方軟件。/etc/apt/sources.list.d/目錄下的*.list文件爲在單獨文件中寫入源的地址提供了一種方式，通常用來安裝第三方的軟件。

我們換源是換sources.list，關於第三方軟件的安裝，我們需要自己寫入apt repository，一般沒有多餘的選擇。

隨便打開一個sources.list文件（已經換爲USTC的源）：

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

以字符’#'開頭的行代表該行是一行註釋
不以’#'開頭的行是apt repository，

每一個apt倉庫可以分爲檔案類型、倉庫地址、四大部分。

3.1 檔案類型（Archive type）

條目的第一個詞 deb 或是 deb-src 表明了所獲取的軟件包檔案類型。

deb： 二進制包倉庫
deb-src： 二進制包的源碼庫

我們一般是使用deb包直接安裝。所以有的人換源的時候只更改deb，deb-src直接註釋掉了。我覺得還是都保留吧。

3.2 倉庫地址 (Repository URL)

條目的第二個詞就包所在的地址，可以是網絡地址，也可以是本地的鏡像地址。

換源就是更改這個網址，所以其他三大部分不要改，只改這個部分，更換倉庫地址爲其他地理位置更靠近自己的鏡像來提高下載速度

一般阿里雲的時延低，我都換成阿里雲。

3.3 發行版 (Distribution)

跟在倉庫地址後的是發行版。許多系統使用Linux內核，這些使用Linux內核的系統成爲發行版。

發行版有兩種分類方法，一類是發行版的具體代號，如 xenial,trusty, precise 等；還有一類則是發行版的發行類型，如oldstable, stable, testing 和 unstable。

另外，在發行版後還可能有進一步的指定，如 xenial-updates, trusty-security, stable-backports 等。

可以用命令lsb_release -sc來查看當前系統的代號。

3.4 軟件包分類 (Component)

debian和Ubuntu有着不的分類。

拿Ubuntu來說：

	自由軟件	非自由軟件
官方支持的	Main	Restricted
非官方，社區支持	Universe	Multiverse

PS：當然，大家可能已經發現最上面的示例，URL網址後是五個字符串：他們除了指明瞭按發行版和軟件包類型之外，其實還是那個網址裏面的五個文件夾。表示從對應文件夾下載。大家可以打開URl看一下。

四 最佳換源步驟

注意：在更改sources.list之前，最好先備份一下：

 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

1.修改sourses.list

cd /etc/apt
sudo vim sources.list
//在vim裏做的修改是利用替換功能，Ubuntu官方的源換爲阿里雲的源，命令爲下面這句：
//：%s/ports.ubuntu/mirrors.aliyun/
sudo apt  clean
sudo apt update
sudo apt upgrade

在輸入sudo gedit sources.list後，會打開這個sources.list文件，把cn.archive.ubuntu(其他人的電腦可能是id.archive.ubuntu或者是ports.ubuntu)換成mirrors.aliyun

其實就是將http://與/ubuntu之間的內容改爲mirrors.aliyun.com。（或者是https://與/ubuntu之間的內容）

比如，原來是

deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

改爲

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

2.換源後更新

sudo apt  clean
sudo apt update
sudo apt upgrade

正常情況下，上面的指令可以很方便地執行，但是也有可能出錯。出的錯有太多種可能。這裏放置一個鏈接，大家如果有錯可以從這裏找，或者乾脆百度。

五 報錯參考集錦

5.1 報錯如：

http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease
The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY XXXXXXXXXXXX
404  Not Found 
The repository 'http://ppa.launchpad.net/bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687/ubuntu xenial Release' does not have a Release file.
The repository 'http://ppa.launchpad.net/bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687/ubuntu xenial Release' does not have a Release file.
 An error occurred during the signature verification. The repository is not updated and the previous index files will be used. GPG error:

比如說缺少公鑰publickey，還有無法fetch等等，我按照上面進行過的步驟刪除或者添加公鑰，最後也沒有成功。這些錯誤是一起報出來的，但是像我這樣一個個上網搜索，按照網絡教程弄，最後能夠達到不報錯的目的，但是更新完後不成功。

如果按照每一個報錯提示上網搜索解決方案其實沒用。
最終做法是在sources.list.d文件夾裏刪除了ros-latest.list和bzindovic-ubuntu-suitesparse-bugfix-1319687-xenial.list這兩個東西就成功了。祕鑰什麼的不用管

 cd /etc/apt sources.list.d/
ls
sudo mv ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list.bk
//移動後重命名的方法，之後還能夠修改回來
sudo rm bzindovic-ubuntu-suitesparse-bugfix-1319687-xenial.list
sudo mv ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list.bk ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list
sudo rm ros-latest.list

刪除這些東西之後，再次執行

sudo apt clean
sudo apt update
sudo apt upgrade

5.2 Temporary failure resolving ‘mirrors.aliyun.com’

是沒有設置好dns 設置dns鏈接

也可以用移動之後重命名的方式

dji@manifold2:/etc/apt$ cd sources.list.d/
ls
sudo mv ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list.bk
//移動後重命名的方法，之後還能夠修改回來
sudo rm bzindovic-ubuntu-suitesparse-bugfix-1319687-xenial.list
sudo mv ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list.bk ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list
sudo rm ros-latest.list

5.3 manifold網絡報錯

Failed to fetch http://mirrors. aliyun. com/ubuntu-ports/dists/bionic/InRelease 
Temporary failure resolving ' mirrors. aliyun. com'

這個無法連接有可能是網絡不好，登錄百度或者ping一下看看網絡連接

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