前言
社會心理學和真實經驗展示了，認知一致性在保持人類社會有序方面扮演了重要角色。如果人們對於他們的環境具有更一致的認知，他們更可能實現更好的合作。同時，只有一個鄰居範圍內的認知一致性才重要，因爲人們只直接與鄰居交互。這篇文章將neighborhood cognitive consistency（NCC）引入MARL，提出一個整體的設計。
社會心理學中，認知一致性理論展示人們通常試圖以一種簡單一致的方式理解環境。不一致會不舒服，並趨於一致。維護鄰居認知一致性通常足夠保證系統級（system-level）協作。
作者通過三步實現鄰居認知一致性，第一，將多智能體環境建模爲圖，使用圖卷積網絡從鄰居agents的聯合觀察中提取高層表徵；第二，然後將這個高層表徵分解爲一個agent-specific認知表徵和一個neighborhood-specific認知表徵；第三，假設每個neighborhood有一個真隱藏認知變量，然後所有的鄰居agent學習通過這個真隱藏認知變量進行變分推斷（variational inference）來對齊他們的neighborhood-specific認知表徵，最後所有的鄰居agent將最終形成一致的鄰居認知。
方法
定義認知爲agent對局部環境的理解