機器人仿真軟件 V-REP學習記錄 機械臂控制0-1

本案例主要講解多自由度機械臂的逆運動學，在開始之前先看一下，scenes/ik_fk_simple_examples.這些案例
第一類案例：1~~6

預習–案例

demo1 -singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped（單關節逆運動學 - 無阻尼）

1. 功能：雙關節機械臂將執行器末端從A(綠色)移動到B(紅色)，採用逆運動學算法
2. 說明：

• 如果B點在運動範圍內可得出關節角度，並正確移動
• 如果B點不在運動範圍內則會出現不唯一解，運動失常

3. 演示：
4. 代碼

初始化
function sysCall_init()
  
    ui=simGetUIHandle('UI')
    --不明白這裏的‘ik’在哪裏設置的
    ik=sim.getIkGroupHandle('ik')
    print(ik) -- 這裏打印輸出2030003，就是Handle編號
end
等待動作
function sysCall_actuation()
    local a=simGetUIEventButton(ui)
    if a==1 then
        sim.handleIkGroup(ik)
    end
end

demo2 -singleIkGroupWithSingleIkElement-damped（單關節逆運動學 - 有阻尼）

1. 功能:實現和demo1一樣的功能，但是解算添加了最小二乘法的解法
2. 說明：

• 如果B點在範圍內，則兩種解法效果一致
• 如果B點在範圍外，逆運動學解法不穩定，而最小二乘法可得出穩定解
• PS:這裏將兩種方法做了比較

3. 代碼：備註了疑問，找不到按鈕設置

function sysCall_init()
        
    ui=simGetUIHandle('UI')--點擊按鈕1使用逆運動學解算
    ik=sim.getIkGroupHandle('ik')
    這個按鈕不知道如何對應上去的
    uiDamped=simGetUIHandle('UI_damped') --點擊按鈕2使用二乘法解算
    ikDamped=sim.getIkGroupHandle('ik_damped')
    
end

function sysCall_actuation()
	解法1
    local a=simGetUIEventButton(ui)
    if a==1 then
        sim.handleIkGroup(ik)
    end
    	解法2
    a=simGetUIEventButton(uiDamped)
    if a==1 then
        sim.handleIkGroup(ikDamped)
    end
end

demo 3-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsNotRelevant

1. 功能：兩組機械臂分別控制
2. 說明：就是兩個demo1拼到了一起
3. 演示：
4. 代碼：問題依舊如上

第一套線程
function sysCall_init()
        
    ui=simGetUIHandle('UI_1')
    ik=sim.getIkGroupHandle('ik_1')
    
end
第二套線程同第一套，標號爲2

demo4-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsRelevant

1. 功能：依舊是跟隨
2. 說明：實際還是兩部分，只是一個會是另一個的隨動
3. 演示：依次點擊按鍵1，2
   
4. 代碼:基本和demo3一樣

function sysCall_init()
        
    ui1=simGetUIHandle('UI_1')
    ik1=sim.getIkGroupHandle('ik_1')
    ui2=simGetUIHandle('UI_2')
    ik2=sim.getIkGroupHandle('ik_2')
    
end
function sysCall_actuation()
    local a=s的GetUIEventButton(ui1)
    if a==1 then
        sim.handleIkGroup(ik1)
    end
    a=simGetUIEventButton(ui2)
    if a==1 then
        sim.handleIkGroup(ik2)
    end
end

demo5-singleIkGroupWithTwoIkElements

1. 功能：實現三種運動方式，1，2各自單獨運動。1，2一起運動
2. 說明：

• 按鍵1，右邊移動
• 按鍵2，左邊移動
• 按鍵3，左右分別移動

3. 演示：
   e
4. 代碼：基本同上

自行腦補，基本同上

demo6-singleIkGroupWithTwoIkElements-weightedAndDampedResolution

1. 功能：目標點不在範圍內的處理方式
   原狀態：
   
   向右：
   向左：
   
   兩邊：
   
2. 代碼基本一致

小結

這部分講解了組和和元素的關係和逆運動學控制方式，代碼控制方式
重點函數

1. 關於逆運動學

• ikGroup=sim.getIkGroupHandle(‘ik’) – [取handle]
• sim.setIkElementProperties(ikGroup,tipDummy,0) – [設置組參數]
• sim.handleIkGroup(ikGroup) – [逆運動計算]

2. 關於電機

• motorJoint1=sim.getObjectHandle(‘fk_motor1’) – [取得電機handle]
• sim.setJointMode(motorJoint1,sim.jointmode_passive,0) – [設置電機模式]
• angle=sim.getJointPosition(motorJoint1) – [讀取電機角度]
• sim.setJointMode(motorJoint1,sim.jointmode_ik,0) – [設置電機角度]